| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 课题安排 | 第12页 |
| 1.5 本章小结 | 第12-14页 |
| 第2章 力位切换控制系统组成 | 第14-19页 |
| 2.1 控制对象 | 第14-15页 |
| 2.2 硬件开发平台 | 第15-16页 |
| 2.3 软件开发平台 | 第16-17页 |
| 2.4 力信号采集与标定 | 第17-18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 位置控制与力控制设计 | 第19-33页 |
| 3.1 音圈电机建模与仿真 | 第19-21页 |
| 3.1.1 音圈电机建模 | 第19-20页 |
| 3.1.2 仿真设计 | 第20-21页 |
| 3.2 位置控制策略 | 第21-24页 |
| 3.2.1 常用位置控制算法 | 第21-23页 |
| 3.2.2 双前馈及变参数 PID 算法 | 第23-24页 |
| 3.3 基于 DSP 的位置控制设计 | 第24-31页 |
| 3.3.1 控制环路算法设计 | 第24-25页 |
| 3.3.2 速度规划算法设计 | 第25-28页 |
| 3.3.3 滤波算法设计 | 第28-31页 |
| 3.4 力控制设计 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 力位切换控制设计 | 第33-43页 |
| 4.1 力位切换控制分析 | 第33-34页 |
| 4.2 直接力位切换方案设计 | 第34页 |
| 4.3 直接力位切换控制实现 | 第34-39页 |
| 4.3.1 直接力位切换控制仿真 | 第34-35页 |
| 4.3.2 直接力位切换 DSP 算法设计 | 第35-37页 |
| 4.3.3 直接力位切换速度规划算法设计 | 第37-38页 |
| 4.3.4 数据分析与改进 | 第38-39页 |
| 4.4 基于速度阻尼力位切换方案设计 | 第39-40页 |
| 4.5 基于速度阻尼力位切换控制实现 | 第40-42页 |
| 4.5.1 基于速度阻尼力位切换 DSP 算法设计 | 第40页 |
| 4.5.2 参数调试 | 第40-41页 |
| 4.5.3 数据分析与改进 | 第41-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 实验与数据分析 | 第43-56页 |
| 5.1 焊接头位置控制性能测试 | 第43页 |
| 5.2 力位切换数据 | 第43-53页 |
| 5.2.1 切换条件对力位切换效果影响 | 第43-47页 |
| 5.2.2 搜索速度对力位切换效果影响 | 第47-50页 |
| 5.2.3 阻尼系数对力位切换效果影响 | 第50-51页 |
| 5.2.4 搜索高度对力位切换效果影响 | 第51-53页 |
| 5.3 焊接测试 | 第53页 |
| 5.4 重复稳定性测试 | 第53-54页 |
| 5.5 系统功能汇总 | 第54-55页 |
| 5.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |