仿生水黾机器人划水动力学建模及实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 仿生水黾机器人研究现状的分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 生物水黾结构的研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 生物水黾运动的水力学的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 仿生水黾机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 仿生水黾机器人研究的关键问题 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 水黾机器人驱动腿划水动力学建模 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水黾机器人划水动力学建模 | 第18-20页 |
| 2.3 水黾机器人划水驱动腿的受力分析 | 第20-27页 |
| 2.3.1 竖直方向受力分析 | 第20-22页 |
| 2.3.2 水平方向受力分析 | 第22-27页 |
| 2.4 水黾机器人躯干的冲量分析 | 第27-28页 |
| 2.5 结论 | 第28-29页 |
| 第3章 水黾机器人支撑腿稳定性分析 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 支撑腿沉没条件分析 | 第29-31页 |
| 3.3 支撑腿横截面形状对稳定性影响 | 第31-40页 |
| 3.3.1 椭圆截面支撑腿受力分析 | 第32-34页 |
| 3.3.2 正六边形截面支撑腿受力分析 | 第34-36页 |
| 3.3.3 矩形截面支撑腿受力分析 | 第36-40页 |
| 3.4 支撑腿半径对支撑稳定性的影响 | 第40-43页 |
| 3.4.1 支撑腿最大半径设计 | 第40-41页 |
| 3.4.2 支撑腿最小半径设计 | 第41-43页 |
| 3.5 支撑腿长度的设计 | 第43-44页 |
| 3.6 支撑腿材料疏水性的影响 | 第44-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 水黾机器人划水仿真研究 | 第47-56页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 虚拟样机的建立 | 第47-48页 |
| 4.3 虚拟样机受力分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 驱动腿的阻力分析 | 第48-49页 |
| 4.3.2 驱动腿的驱动力矩分析 | 第49-50页 |
| 4.3.3 样机本体的阻力分析 | 第50-51页 |
| 4.4 划水动力学仿真 | 第51-54页 |
| 4.4.1 驱动腿摆动划水行程的仿真分析 | 第51-52页 |
| 4.4.2 样机整体惯性滑行行程的仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.5 支撑稳定性分析 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 样机研制及实验研究 | 第56-70页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 样机整体的设计 | 第56-57页 |
| 5.3 划水驱动方式设计 | 第57-58页 |
| 5.4 支撑腿形状设计与布局 | 第58-66页 |
| 5.4.1 支撑腿形状设计 | 第58-63页 |
| 5.4.2 支撑腿布局设计 | 第63-66页 |
| 5.5 样机实验及分析 | 第66-69页 |
| 5.5.1 负载能力实验及分析 | 第66-67页 |
| 5.5.2 划水运动实验及分析 | 第67-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
