| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 并联机器人发展及研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 柔顺控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 3-PPSR 精密并联机器人动力学模型 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 3-PPSR 精密并联机器人机构简介 | 第16-17页 |
| 2.3 3-PPSR 精密并联机器人运动学模型 | 第17-22页 |
| 2.4 3-PPSR 精密并联机器人动力学模型 | 第22-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 3-PPSR 精密并联机器人动力尺度综合 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 3-PPSR 精密并联机器人动力尺度综合 | 第26-30页 |
| 3.2.1 动力学性能指标研究 | 第26-27页 |
| 3.2.2 约束条件 | 第27-28页 |
| 3.2.3 动力尺度综合 | 第28-30页 |
| 3.3 3-PPSR 精密并联机器人结构设计 | 第30-33页 |
| 3.3.1 总体结构设计 | 第30-31页 |
| 3.3.2 底座和动平台设计 | 第31-32页 |
| 3.3.3 柔性支杆设计 | 第32-33页 |
| 3.4 3-PPSR 精密并联机器人刚度分析 | 第33-35页 |
| 3.5 3-PPSR 精密并联机器人模态分析 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 3-PPSR 精密并联机器人位置控制 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 3-PPSR 精密并联机器人控制系统设计 | 第37页 |
| 4.3 压电马达驱动器系统位置控制 | 第37-42页 |
| 4.3.1 压电马达驱动器系统数学模型 | 第38-40页 |
| 4.3.2 积分分离式 PID 控制算法 | 第40-42页 |
| 4.4 3-PPSR 精密并联机器人位置控制 | 第42-44页 |
| 4.4.1 3-PPSR 精密并联机器人位置控制原理 | 第42-43页 |
| 4.4.2 3-PPSR 精密并联机器人位置控制实验 | 第43-44页 |
| 4.5 3-PPSR 精密并联机器人重复性与分辨率测试 | 第44-46页 |
| 4.5.1 3-PPSR 精密并联机器人位姿检测装置 | 第44-45页 |
| 4.5.2 3-PPSR 精密并联机器人分辨率和重复定位精度 | 第45-46页 |
| 4.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 3-PPSR 精密并联机器人柔顺控制研究 | 第47-60页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 3-PPSR 精密并联机器人与环境对象作用等效模型 | 第47-49页 |
| 5.2.1 等效接触模型 | 第47-48页 |
| 5.2.2 柔顺控制目标分析 | 第48-49页 |
| 5.3 3-PPSR 精密并联机器人阻抗控制研究及实验 | 第49-55页 |
| 5.3.1 3-PPSR 精密并联机器人阻抗控制 | 第49-51页 |
| 5.3.2 力控制的实现方法 | 第51-53页 |
| 5.3.3 阻抗控制实验 | 第53-55页 |
| 5.4 3-PPSR 精密并联机器人自适应阻抗力控制研究及实验 | 第55-59页 |
| 5.4.1 自适应阻抗力控制器设计 | 第56-58页 |
| 5.4.2 自适应阻抗力控制实验 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
