| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 双面双弧焊方法发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外双面双弧焊发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内双面双弧焊发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 弧焊机器人技术及应用现状 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外弧焊机器人技术及应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内弧焊机器人技术及应用现状 | 第14-15页 |
| 1.4 数字化工厂技术的发展及应用 | 第15-18页 |
| 1.4.1 数字化工厂技术的发展现状 | 第15-16页 |
| 1.4.2 数字化工厂技术的应用 | 第16-18页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 铝合金牵引梁焊接工艺分析 | 第19-29页 |
| 2.1 铝合金牵引梁结构特点 | 第19-20页 |
| 2.1.1 铝合金牵引梁结构组成 | 第19-20页 |
| 2.1.2 牵引梁组成的焊缝形式及分布 | 第20页 |
| 2.2 铝合金牵引梁传统手工焊工艺分析 | 第20-25页 |
| 2.3 铝合金牵引梁双面双弧焊工艺方案 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 铝合金牵引梁双面双弧焊机器人工作站建模 | 第29-43页 |
| 3.1 建模与仿真平台软件简介 | 第29-30页 |
| 3.2 双面双弧焊机器人工作站结构功能分析 | 第30-32页 |
| 3.2.1 双面双弧焊机器人工作站结构组成 | 第30-31页 |
| 3.2.2 双面双弧焊机器人工作站功能分析 | 第31-32页 |
| 3.3 双面双弧焊机器人工作站建模 | 第32-41页 |
| 3.3.1 双面双弧焊机器人数模 | 第32-37页 |
| 3.3.2 牵引梁及其它资源数模 | 第37-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 铝合金牵引梁双面双弧焊机器人工作站规划 | 第43-57页 |
| 4.1 双面双弧焊机器人工作站焊接任务规划 | 第43-46页 |
| 4.1.1 焊接任务分析 | 第43页 |
| 4.1.2 焊接任务创建 | 第43-46页 |
| 4.2 双面双弧焊机器人工作站布局规划 | 第46-50页 |
| 4.2.1 机器人可达范围分析 | 第46-49页 |
| 4.2.2 工作站整体布局规划 | 第49-50页 |
| 4.3 铝合金牵引梁双面双弧焊接路径规划 | 第50-55页 |
| 4.3.1 铝合金牵引梁双面双弧焊接路径分析 | 第50-52页 |
| 4.3.2 铝合金牵引梁双面双弧焊接路径规划 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第5章 铝合金牵引梁双面双弧焊机器人工作站仿真分析 | 第57-69页 |
| 5.1 双面双弧焊机器人工作站仿真 | 第57-62页 |
| 5.1.1 双面双弧焊机器人工作站仿真流程 | 第57-58页 |
| 5.1.2 坐标及定位 | 第58页 |
| 5.1.3 焊接机器人示教 | 第58-60页 |
| 5.1.4 作业顺序调整 | 第60-62页 |
| 5.2 双面双弧焊机器人工作站仿真分析 | 第62-66页 |
| 5.2.1 过程仿真分析 | 第62-63页 |
| 5.2.2 碰撞、干涉仿真分析 | 第63-66页 |
| 5.3 输出仿真模拟离线程序 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 致谢 | 第77页 |