火星弹跳机器人研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 | 第16-17页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 弹跳机器人机械系统设计 | 第19-35页 |
| 2.1 弹跳机器人整体机械结构设计 | 第19-21页 |
| 2.1.1 机械系统设计要求及原则 | 第19页 |
| 2.1.2 弹跳机器人整体机械结构 | 第19-21页 |
| 2.2 气动弹跳系统模块设计 | 第21-22页 |
| 2.3 起跳角度调节机构模块设计 | 第22-28页 |
| 2.3.1 角度调节机构设计要求 | 第22页 |
| 2.3.2 角度调节机构设计 | 第22-23页 |
| 2.3.3 曲柄摇杆机构优化设计 | 第23-28页 |
| 2.4 行走机构及稳定性模块设计 | 第28-34页 |
| 2.4.1 行走机构设计 | 第28-29页 |
| 2.4.2 稳定性结构布局设计 | 第29-33页 |
| 2.4.3 弹性缓冲轮设计 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 弹跳机器人弹跳性能分析 | 第35-46页 |
| 3.1 气缸弹跳运动过程建模 | 第35-40页 |
| 3.1.1 建立弹跳过程运动方程 | 第36-37页 |
| 3.1.2 进排气质量流量数学模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.1.3 气压变化数学模型的建立 | 第38-40页 |
| 3.2 MATLAB理论仿真分析 | 第40-41页 |
| 3.3 气缸弹跳性能测试试验台设计 | 第41-45页 |
| 3.3.1 实验目的 | 第41-42页 |
| 3.3.2 试验台整体试验设计 | 第42-43页 |
| 3.3.3 弹跳实验测试分析 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 弹跳机器人控制系统设计 | 第46-52页 |
| 4.1 控制系统设计原则及设计内容 | 第46-47页 |
| 4.2 弹跳机器人执行子系统设计 | 第47-48页 |
| 4.3 弹跳机器人感觉子系统及电源子系统设计 | 第48-49页 |
| 4.4 弹跳机器人主控子系统设计 | 第49-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 弹跳机器人仿真分析及样机测试试验 | 第52-61页 |
| 5.1 基于ADAMS的曲柄摇杆机构仿真分析 | 第52-54页 |
| 5.2 弹跳机器人关键部件有限元静力分析 | 第54-58页 |
| 5.2.1 ANSYS应力分析目的和意义 | 第54-55页 |
| 5.2.2 弹跳机器人机架结构应力分析 | 第55-57页 |
| 5.2.3 弹跳机器人车轮结构应力分析 | 第57-58页 |
| 5.3 弹跳机器人样机装配及实验分析 | 第58-60页 |
| 5.3.1 弹跳机器人实物样机 | 第58页 |
| 5.3.2 弹跳机器人弹跳高度实验分析 | 第58-59页 |
| 5.3.3 弹跳机器人弹跳稳定性实验分析 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
