| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 课题的研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外管内机器人技术发展现状综述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国外管内机器人技术发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内管内机器人技术发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 国内外技术发展现状分析 | 第17-21页 |
| 1.3.1 按运动方式的对比 | 第18-20页 |
| 1.3.2 研究重点与技术难题 | 第20-21页 |
| 1.4 课题的来源及主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 管道机器人系统设计 | 第23-44页 |
| 2.1 管道机器人的主要技术要求 | 第23页 |
| 2.2 移动单元设计 | 第23-35页 |
| 2.2.1 运动机构方案设计 | 第23-24页 |
| 2.2.2 变径预紧机构方案设计 | 第24-28页 |
| 2.2.3 传动机构方案设计 | 第28-29页 |
| 2.2.4 移动单元总体方案 | 第29-30页 |
| 2.2.5 移动单元机械结构设计 | 第30-35页 |
| 2.3 焊缝检测单元设计 | 第35-37页 |
| 2.3.1 检测单元方案设计 | 第35-36页 |
| 2.3.2 检测单元机械结构设计 | 第36-37页 |
| 2.4 焊口修磨单元设计 | 第37-40页 |
| 2.4.1 修磨单元方案设计 | 第37-38页 |
| 2.4.2 修磨单元机械结构设计 | 第38-40页 |
| 2.5 电气控制单元设计 | 第40-42页 |
| 2.5.1 检测工作电气控制 | 第40-41页 |
| 2.5.2 修磨工作电气控制 | 第41-42页 |
| 2.5.3 遥控箱设计方案 | 第42页 |
| 2.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 管道机器人系统主要功能单元的性能分析 | 第44-60页 |
| 3.1 移动单元的牵引力设计与计算 | 第44-46页 |
| 3.1.1 动力器件的选定 | 第44-46页 |
| 3.1.2 牵引力计算 | 第46页 |
| 3.2 移动单元越障能力研究 | 第46-52页 |
| 3.2.1 焊渣表面形状建模与轮越障状态研究 | 第47-48页 |
| 3.2.2 驱动轮越障能力研究 | 第48-50页 |
| 3.2.3 辅助支撑轮越障能力研究 | 第50-51页 |
| 3.2.4 移动单元综合越障能力分析 | 第51-52页 |
| 3.3 检测单元偏心焦距与焊缝缺陷特征的确定 | 第52-57页 |
| 3.3.1 偏心透照焦距的确定 | 第52-55页 |
| 3.3.2 焊缝缺陷埋藏深度与尺寸特征分析 | 第55-57页 |
| 3.4 修磨单元磨削力分析 | 第57-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 管道机器人移动单元三轴差速机构设计 | 第60-72页 |
| 4.1 弯管对移动单元的运动约束 | 第60-61页 |
| 4.2 基于 2K-H行星轮系构型综合的三自由度机构分析 | 第61-63页 |
| 4.3 基于传动关系的三轴差速机构构型研究 | 第63-68页 |
| 4.3.1 转速方程研究 | 第65-66页 |
| 4.3.2 力矩方程研究 | 第66-68页 |
| 4.4 三轴差速机构功率流与传动效率分析 | 第68-70页 |
| 4.4.1 功率流分析 | 第68-69页 |
| 4.4.2 传动效率分析 | 第69-70页 |
| 4.5 三轴差速机构三维实体建模 | 第70-71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 管道机器人系统样机仿真分析与试验研究 | 第72-81页 |
| 5.1 管道机器人系统三维实体建模 | 第72-74页 |
| 5.2 移动单元的ADMAS运动仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.2.1 移动单元牵引力仿真分析 | 第74-75页 |
| 5.2.2 移动单元越障能力仿真分析 | 第75-76页 |
| 5.3 管道机器人系统样机制造与试验研究 | 第76-80页 |
| 5.3.1 管道机器人系统样机制造 | 第76-79页 |
| 5.3.2 管道机器人系统爬行能力试验 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |