| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-19页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 旋翼类实验系统概述 | 第8-16页 |
| 1.3 控制方法 | 第16-17页 |
| 1.4 本文的研究内容与章节安排 | 第17-19页 |
| 第2章 实验系统的机械结构设计和电气设计 | 第19-28页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 机械结构设计 | 第19-25页 |
| 2.2.1 以模型直升机为主体的方案 | 第19-20页 |
| 2.2.2 采用航模零配件搭建系统的方案 | 第20-21页 |
| 2.2.3 整体机械结构自行设计制造的方案 | 第21页 |
| 2.2.4 三种方案的对比分析 | 第21-22页 |
| 2.2.5 最终实施的机械方案 | 第22-25页 |
| 2.3 电气系统设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 工控机和数据采集卡 | 第25页 |
| 2.3.2 系统传感器 | 第25-26页 |
| 2.3.3 系统执行器 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制界面和后台实时控制程序 | 第28-43页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 RTX 简介 | 第28-29页 |
| 3.3 基于 RTX 的后台实时控制程序 | 第29-37页 |
| 3.3.1 实时程序和前台界面的交互 | 第29-30页 |
| 3.3.2 RTX 进程对 PCI 板卡的控制方式 | 第30-34页 |
| 3.3.3 后台实时程序的实现 | 第34页 |
| 3.3.4 保存运行数据的算法流程 | 第34页 |
| 3.3.5 电机的控制方式 | 第34-37页 |
| 3.4 基于 MFC 的前台控制程序介绍 | 第37-41页 |
| 3.4.1 界面基本功能介绍 | 第38-39页 |
| 3.4.2 Win32 进程的初始化 | 第39-40页 |
| 3.4.3 Win32 存储数据方案 | 第40-41页 |
| 3.4.4 后续程序功能设计 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 控制律设计和实际系统验证 | 第43-60页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 系统的数学模型 | 第43-49页 |
| 4.2.1 非线性模型 | 第43-45页 |
| 4.2.2 系统各项参数 | 第45页 |
| 4.2.3 模型仿真验证 | 第45-47页 |
| 4.2.4 模型的线性化 | 第47-48页 |
| 4.2.5 线性模型分析 | 第48-49页 |
| 4.3 线性控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3.1 控制律设计 | 第49-50页 |
| 4.3.2 系统仿真 | 第50-53页 |
| 4.4 控制律的实验测试 | 第53-59页 |
| 4.4.1 PWM 占空比和螺旋桨升力的关系 | 第53-55页 |
| 4.4.2 系统实际运行结果 | 第55-59页 |
| 4.5 对进一步理论分析的展望 | 第59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |