| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 课题主要研究内容及创新点 | 第9-10页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第9-10页 |
| 1.3.2 论文主要创新点 | 第10页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 基于环境地图的路径搜索算法 | 第12-31页 |
| 2.1 环境建模 | 第12-17页 |
| 2.1.1 栅格表示法 | 第12-13页 |
| 2.1.2 可视图法 | 第13-15页 |
| 2.1.3 拓扑图法 | 第15-16页 |
| 2.1.4 模板模型法 | 第16-17页 |
| 2.2 路径规划 | 第17-30页 |
| 2.2.1 点到点的路径规划 | 第17-27页 |
| 2.2.2 全覆盖路径规划 | 第27-30页 |
| 2.3 本章总结 | 第30-31页 |
| 第三章 全覆盖遍历规划算法设计 | 第31-45页 |
| 3.1 环境建模 | 第31-33页 |
| 3.1.1 建立量化栅格 | 第31-32页 |
| 3.1.2 障碍物表示方法 | 第32-33页 |
| 3.2 基于栅格的区域分解遍历算法 | 第33-37页 |
| 3.2.1 栅格区域分解 | 第33-35页 |
| 3.2.2 子区域遍历算法设计 | 第35-37页 |
| 3.3 全覆盖算法性能评价 | 第37-38页 |
| 3.4 子区域连通设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 子区域起点终点确定 | 第38-39页 |
| 3.4.2 建立改进可视图法的环境模型 | 第39-41页 |
| 3.4.3 利用A*搜索算法的子区域连接 | 第41-43页 |
| 3.5 子区域连通图设计 | 第43-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 MATLAB实验仿真 | 第45-55页 |
| 4.1 MATLAB环境介绍 | 第45页 |
| 4.2 子区域连接规划算法仿真结果 | 第45-46页 |
| 4.3 全覆盖遍历仿真系统设计 | 第46-49页 |
| 4.4 子区域遍历仿真实验结果 | 第49-54页 |
| 4.4.1 凸型障碍物环境下的机器人遍历仿真结果 | 第49-51页 |
| 4.4.2 凹型障碍物环境下的机器人遍历仿真结果 | 第51-52页 |
| 4.4.3 混合型障碍物环境下的机器人遍历仿真结果 | 第52-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 在读期间取得科研成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |