| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 符号说明与预备知识 | 第11-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15页 |
| 1.2 容错控制方法和研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 容错控制方法 | 第15-16页 |
| 1.2.2 研究动态 | 第16-18页 |
| 1.3 预设性能 | 第18-19页 |
| 1.4 水下机器人的建模与容错控制介绍 | 第19-21页 |
| 1.4.1 水下机器人的建模 | 第19-20页 |
| 1.4.2 水下机器人的容错控制 | 第20-21页 |
| 1.5 本文的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 具有未建模动态的非线性系统预设性能容错控制 | 第23-32页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 问题的描述与基本假设 | 第23-25页 |
| 2.3 预设性能函数描述 | 第25页 |
| 2.4 基于神经网络的自适应容错控制器设计 | 第25-28页 |
| 2.5 稳定性分析 | 第28-30页 |
| 2.6 仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.7 结论 | 第31-32页 |
| 第三章 具有不可建模故障和预设性能的容错后推控制 | 第32-42页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 问题描述与基本假设 | 第32-33页 |
| 3.3 性能函数描述及误差转换 | 第33-34页 |
| 3.4 基于神经网络的容错后推控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.5 稳定性分析 | 第38-39页 |
| 3.6 仿真结果 | 第39-41页 |
| 3.7 结论 | 第41-42页 |
| 第四章 基于指令滤波和预设性能的自适应容错跟踪控制 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 问题的描述与基本假设 | 第42-44页 |
| 4.3 预设性能及误差转换 | 第44-45页 |
| 4.4 基于指令滤波的自适应容错控制器设计 | 第45-55页 |
| 4.4.1 指令滤波器简介 | 第45-46页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第46-55页 |
| 4.5 稳定性分析 | 第55页 |
| 4.6 仿真结果 | 第55-57页 |
| 4.7 结论 | 第57-58页 |
| 第五章 主动容错控制及故障诊断所诱导时滞的分析 | 第58-71页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 问题的描述与基本假设 | 第58-59页 |
| 5.3 主要结果 | 第59-65页 |
| 5.3.1 故障检测 | 第59-61页 |
| 5.3.2 故障隔离 | 第61-63页 |
| 5.3.3 故障估计 | 第63-65页 |
| 5.3.4 故障补偿 | 第65页 |
| 5.4 时滞对系统性能的影响分析 | 第65-68页 |
| 5.5 仿真结果 | 第68-70页 |
| 5.6 结论 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 总结 | 第71-72页 |
| 6.2 进一步的研究工作 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文目录 | 第81-83页 |