| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| 1.2.1 移动机器人覆盖问题 | 第11-13页 |
| 1.2.2 移动机器人运动学模型 | 第13页 |
| 1.3 研究目标 | 第13-14页 |
| 1.4 研究内容 | 第14页 |
| 1.4.1 单机器人定点控制 | 第14页 |
| 1.4.2 异构多机器人静态覆盖算法 | 第14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 问题描述及方案分析 | 第16-24页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 环境信息的描述 | 第16-17页 |
| 2.3 经典感知区域划分及区位最优方案 | 第17-19页 |
| 2.4 改进的感知区域划分及区位最优方案 | 第19-21页 |
| 2.5 移动机器人硬件平台方案 | 第21-23页 |
| 2.5.1 Car-like移动机器人 | 第21页 |
| 2.5.2 差分式移动机器人 | 第21-22页 |
| 2.5.3 移动机器人定位方案 | 第22页 |
| 2.5.4 多机器人通信方案 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 异构机器人运动控制 | 第24-42页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 ROS(机器人操作系统) | 第24-25页 |
| 3.2.1 ROS简介 | 第24-25页 |
| 3.2.2 ROS系统结构 | 第25页 |
| 3.3 差分式机器人运动控制 | 第25-32页 |
| 3.3.1 差分式机器人运动学模型 | 第25-27页 |
| 3.3.2 差分式机器人控制方案 | 第27-29页 |
| 3.3.3 差分式机器人控制程序设计及结果分析 | 第29-32页 |
| 3.4 Car-like式机器人运动控制 | 第32-41页 |
| 3.4.1 Car-like式机器人运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.4.2 Car-like式机器人控制方案 | 第33-37页 |
| 3.4.3 Car-like式机器人控制实验及结果 | 第37-41页 |
| 3.5 本章小节 | 第41-42页 |
| 第4章 多机器人覆盖系统方案设计 | 第42-58页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 系统软件设计 | 第42-47页 |
| 4.2.1 分布式覆盖算法程序设计 | 第42-44页 |
| 4.2.2 基于ROS系统的程序设计 | 第44-47页 |
| 4.3 系统仿真及实验 | 第47-57页 |
| 4.3.1 仿真 | 第47-52页 |
| 4.3.2 实验 | 第52-55页 |
| 4.3.3 仿真及实验结果分析 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小节 | 第57-58页 |
| 总结与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 研究生期间发表的论文 | 第64页 |