摇臂式悬架月球车平顺性优化分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 月球车悬架系统的研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 月球车/行星探测机器人的发展与应用 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外月球车悬架研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4 本文主要开展的研究工作 | 第19-21页 |
| 2 月球车参数模型 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 摇臂月球车参数 | 第21-23页 |
| 2.2.1 摇臂探测车基本结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 摇臂悬架设计参数表示 | 第22-23页 |
| 2.3 坡度稳定性参数模型 | 第23-25页 |
| 2.3.1 稳定角定义 | 第24页 |
| 2.3.2 车体纵向和横向稳定性模型 | 第24-25页 |
| 2.4 月球车几何通过性参数 | 第25-27页 |
| 2.4.1 最小离地间隙 | 第25-26页 |
| 2.4.2 主副摇臂铰接点最小高度 | 第26-27页 |
| 2.5 月球车运动学参数模型 | 第27-30页 |
| 2.5.1 摇臂悬架的运动参数 | 第27-29页 |
| 2.5.2 轮地接触坐标系参数 | 第29-30页 |
| 2.5.3 车体位姿方程 | 第30页 |
| 2.6 小结 | 第30-32页 |
| 3 月球车动力学仿真分析 | 第32-43页 |
| 3.1 引言 | 第32-33页 |
| 3.2 月面模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.2.1 月表环境因素 | 第33-34页 |
| 3.2.2 探测车的运动工况 | 第34-35页 |
| 3.3 月球车模型的建立 | 第35-39页 |
| 3.3.1 探测车的移动性能评价参数 | 第35页 |
| 3.3.2 月面探测车辆设计技术要求 | 第35-37页 |
| 3.3.3 月球车运动部件之间的模型参数设定 | 第37-38页 |
| 3.3.4 月球车系统参数测量 | 第38-39页 |
| 3.3.5 整车驱动控制模型 | 第39页 |
| 3.4 仿真分析 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 4 月球车悬架杆件优化分析 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 悬架设计参数优化数学模型 | 第43-46页 |
| 4.2.1 优化问题分析和优化准则 | 第43-44页 |
| 4.2.2 优化参数的选取 | 第44-45页 |
| 4.2.3 设计变量选取 | 第45页 |
| 4.2.4 约束条件 | 第45-46页 |
| 4.3 基于整车平顺性的目标函数选取 | 第46-51页 |
| 4.3.1 整车平顺性的评价指标 | 第46-47页 |
| 4.3.2 平顺性指标的选取 | 第47-49页 |
| 4.3.3 目标函数的确立 | 第49-51页 |
| 4.4 优化算法的选取 | 第51-54页 |
| 4.4.1 序列二次规划算法 | 第51-52页 |
| 4.4.2 模拟月面的建立 | 第52-53页 |
| 4.4.3 敏感度的计算 | 第53页 |
| 4.4.4 单指标的优化 | 第53-54页 |
| 4.5 优化结果分析 | 第54-60页 |
| 4.5.1 优化结果分析 | 第54页 |
| 4.5.2 单变量参数寻优过程数据分析 | 第54-59页 |
| 4.5.3 多变量参数寻优过程数据分析 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 5. 基于仿真环境下的移动性能分析 | 第61-72页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2月球车的其它性能评价指标 | 第61-68页 |
| 5.3月球车坡路工况通过性分析 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
