| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 课题的研究意义及来源 | 第16-19页 |
| 1.2 课题研究的问题及目标 | 第19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.4 论文创新点及组织结构 | 第23-26页 |
| 第2章 一维浮动定子式直线平台的建模及设计 | 第26-39页 |
| 2.1 浮动定子式结构介绍及其数学模型建立 | 第26-30页 |
| 2.2 浮动定子式结构的优化设计 | 第30-36页 |
| 2.2.1 目标函数的建立 | 第30-33页 |
| 2.2.2 优化问题的形成 | 第33-34页 |
| 2.2.3 优化问题求解 | 第34-36页 |
| 2.3 仿真验证 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 二维浮动定子式直线平台的优化设计 | 第39-53页 |
| 3.1 二维浮动平台的结构形式及实现方式分析 | 第39-43页 |
| 3.1.1 解耦方式的分析与设计 | 第39-43页 |
| 3.2 并联式二维浮动平台结构的优化设计 | 第43-47页 |
| 3.2.1 X轴运动部件静力学分析 | 第43-45页 |
| 3.2.2 X轴连接臂连接方式的静力学分析 | 第45-46页 |
| 3.2.3 Y轴连接臂的静力学分析 | 第46-47页 |
| 3.3 二维平台ADAMS仿真验证 | 第47-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 系统搭建及辨识 | 第53-67页 |
| 4.1 系统搭建 | 第53-56页 |
| 4.1.1 音圈电机部分 | 第53-55页 |
| 4.1.2 反馈元件及驱动器 | 第55-56页 |
| 4.2 系统辨识 | 第56-65页 |
| 4.2.1 对象参数辨识 | 第56-62页 |
| 4.2.2 摩擦力辨识 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 控制算法设计 | 第67-90页 |
| 5.1 浮动定子式直线平台的误差分析 | 第67-70页 |
| 5.2 变增益 (Gain Scheduling) 控制算法 | 第70-79页 |
| 5.2.1 控制器参数与系统性能关系分析 | 第71-74页 |
| 5.2.2 变增益控制算法设计 | 第74-79页 |
| 5.3 基于扰动观测器的鲁棒控制器 | 第79-86页 |
| 5.3.1 内环扰动观测器设计 | 第80-84页 |
| 5.3.2 外环PD控制器设计 | 第84-85页 |
| 5.3.3 前馈ZPETC控制器设计 | 第85-86页 |
| 5.4 算法对比验证 | 第86-88页 |
| 5.5 本章小结 | 第88-90页 |
| 第6章 实验验证 | 第90-105页 |
| 6.1 定位精度验证 | 第90-99页 |
| 6.1.1 平面式焊线运动 | 第91-96页 |
| 6.1.2 直插式焊线运动 | 第96-99页 |
| 6.2 抑振效果验证 | 第99-104页 |
| 6.3 本章小结 | 第104-105页 |
| 结论 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-116页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 个人简历 | 第120页 |