一种室内轮椅的建模与运动控制
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号对照表 | 第11-12页 |
| 缩略语对照表 | 第12-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 课题来源 | 第16页 |
| 1.2 课题研究的背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.3 本文主要研究内容及取得成果 | 第17-18页 |
| 1.4 章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 智能轮椅的研究现状及发展前景 | 第20-28页 |
| 2.1 智能轮椅概述 | 第20页 |
| 2.2 智能轮椅的研究现状 | 第20-22页 |
| 2.3 智能轮椅的研究内容 | 第22-26页 |
| 2.3.1 控制模式 | 第23页 |
| 2.3.2 传感技术 | 第23-24页 |
| 2.3.3 导航与定位技术 | 第24页 |
| 2.3.4 路径规划 | 第24-25页 |
| 2.3.5 人机接口技术 | 第25-26页 |
| 2.4 发展趋势 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 室内轮椅的建模 | 第28-44页 |
| 3.1 控制对象轮椅 | 第28页 |
| 3.2 仿射系统及其可控性判断 | 第28-29页 |
| 3.3 轮椅运动可控性分析 | 第29-33页 |
| 3.4 轮椅位姿参数确定 | 第33-40页 |
| 3.4.1 圆弧运动的位姿推导 | 第34-39页 |
| 3.4.2 直线运动的位姿推导 | 第39页 |
| 3.4.3 本节小结 | 第39-40页 |
| 3.5 初始值θ_0 和β_0 之间的关系 | 第40-41页 |
| 3.6 轮椅直线运动控制策略 | 第41-42页 |
| 3.7 轮椅转弯运动控制策略 | 第42页 |
| 3.8 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 轮椅控制系统总体设计 | 第44-52页 |
| 4.1 轮椅控制系统需求分析 | 第44-45页 |
| 4.1.1 功能要求 | 第44页 |
| 4.1.2 性能要求 | 第44页 |
| 4.1.3 概要设计 | 第44-45页 |
| 4.2 基于单片机的网络控制系统硬件组成 | 第45-47页 |
| 4.2.1 硬件组成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 功能介绍 | 第47页 |
| 4.3 服务器与客户机通讯协议 | 第47-50页 |
| 4.3.1 TCP/IP协议移植 | 第47页 |
| 4.3.2 通信协议规范 | 第47-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-52页 |
| 第五章 运动控制程序的实现 | 第52-74页 |
| 5.1 采样周期分析与控制周期的确定 | 第52页 |
| 5.2 实时时钟和控制程序的结构 | 第52-54页 |
| 5.3 本地操控和远程遥控程序的实现 | 第54-66页 |
| 5.3.2 本地操控运动控制程序的实现 | 第60-62页 |
| 5.3.3 远程控制运动程序的实现 | 第62-66页 |
| 5.4 轮椅防撞功能的实现 | 第66-72页 |
| 5.4.1 无动态重规划的轮椅防撞功能的实现 | 第66-72页 |
| 5.4.2 有路径动态重规划的轮椅防撞功能的实现 | 第72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 运动控制程序半物理仿真与实际验证 | 第74-82页 |
| 6.1 运动控制程序的半物理仿真验证 | 第74-76页 |
| 6.1.1 本地遥杆控制功能测试 | 第74页 |
| 6.1.2 激光构图功能半物理仿真 | 第74页 |
| 6.1.3 路径规划功能半物理仿真 | 第74-75页 |
| 6.1.4 脚本编辑功能半物理仿真 | 第75-76页 |
| 6.2 室内轮椅运动控制程序的实际验证 | 第76-80页 |
| 6.2.1 本地遥杆控制功能验证 | 第76页 |
| 6.2.2 激光构图功能验证 | 第76-77页 |
| 6.2.3 路径规划功能验证 | 第77-79页 |
| 6.2.4 脚本编辑功能验证 | 第79-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 7.1 总结 | 第82页 |
| 7.2 展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介 | 第90-91页 |
