扑翼滑翔水下航行器推进系统设计与动力学研究
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 字母注释表 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 引言 | 第13页 |
| 1.2 仿生推进方式的分类 | 第13-14页 |
| 1.3 仿生扑翼推进机理的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 水下仿生扑翼航行器的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.5 本文研究意义 | 第21页 |
| 1.6 本文研究的主要内容 | 第21-22页 |
| 第二章 水下扑翼运动及其流体动力特性研究 | 第22-35页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 扑翼的运动规律与受力分析 | 第22-24页 |
| 2.2.1 扑翼运动规律 | 第22-23页 |
| 2.2.2 扑翼的流体动力 | 第23-24页 |
| 2.3 计算流体力学简介与计算策略 | 第24-26页 |
| 2.4 水下扑翼的二维数值模拟 | 第26-32页 |
| 2.4.1 二维仿真算例计算结果 | 第26-30页 |
| 2.4.2 扑翼频率对流体动力和流场结构的影响 | 第30-32页 |
| 2.5 水下扑翼的三维数值模拟 | 第32-34页 |
| 2.5.1 计算方法的验证 | 第32-33页 |
| 2.5.2 非对称运动模型的数值计算 | 第33-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 扑翼滑翔水下航行器方案设计 | 第35-40页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 方案设计 | 第35-37页 |
| 3.3 扑翼驱动装置设计 | 第37-38页 |
| 3.4 优越性分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 两自由度扑翼机构设计与分析 | 第40-56页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 扑翼机构坐标系的建立 | 第40-41页 |
| 4.3 扑翼机构的运动学分析与仿真 | 第41-48页 |
| 4.3.1 机构的位置逆解 | 第41-42页 |
| 4.3.2 机构速度分析 | 第42-45页 |
| 4.3.3 机构的加速度分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 扑翼机构尺寸的确定与运动学仿真 | 第46-48页 |
| 4.4 扑翼机构的动力学分析与仿真 | 第48-53页 |
| 4.4.1 扑翼驱动装置的受力分析 | 第48-51页 |
| 4.4.2 机构动力学模型的建立与仿真 | 第51-53页 |
| 4.5 基于ADAMS的运动学与动力学仿真 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 扑翼滑翔水下航行器动力学建模与仿真 | 第56-71页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 符号定义与坐标系的建立 | 第56-59页 |
| 5.2.1 坐标系与符号规则 | 第56-58页 |
| 5.2.2 坐标轴变换 | 第58-59页 |
| 5.3 航行器运动学与动力学方程 | 第59-61页 |
| 5.4 航行器受力分析与水动力系数估算 | 第61-68页 |
| 5.4.1 航行器受力分析 | 第61-65页 |
| 5.4.2 水动力系数的估算 | 第65-68页 |
| 5.5 动力学仿真 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71-72页 |
| 6.2 工作展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
