| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外的发展与研究 | 第10-17页 |
| ·六自由度并联机构的发展和应用 | 第10-14页 |
| ·并联机构的理论研究 | 第14-16页 |
| ·并联机构的奇异位形研究 | 第16-17页 |
| ·本文主要研究内容及意义 | 第17-19页 |
| 第二章 3-CRP4RRR并联机构的构型与运动螺旋 | 第19-37页 |
| ·螺旋理论基础 | 第19-23页 |
| ·螺旋理论发展简介 | 第19页 |
| ·螺旋的简述 | 第19-21页 |
| ·旋量的运算与表达 | 第21-23页 |
| ·3-CRP4RRR并联机构的构型 | 第23-28页 |
| ·机构的描述 | 第23-24页 |
| ·机构的自由度 | 第24-28页 |
| ·3-CRP4RRR并联机构的运动螺旋 | 第28-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 3-CRP4RRR并联机构的奇异位形分析与改进 | 第37-51页 |
| ·奇异位形简介 | 第37-39页 |
| ·奇异位形概述与分类 | 第37-38页 |
| ·奇异位形的研究方法 | 第38-39页 |
| ·3-CRP4RRR并联机构的奇异位形 | 第39-46页 |
| ·动平台只有移动时的运动学奇异分析 | 第40-43页 |
| ·动平台只有移动时的约束奇异分析 | 第43-46页 |
| ·约束奇异的消除 | 第46-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 平行四边形运动链对机构运动的影响 | 第51-63页 |
| ·平行四边形运动链特征 | 第51-53页 |
| ·3-CRP4RRR并联机构的特殊奇异 | 第53-58页 |
| ·3-CRP4RRR并联机构只平移输出的必要条件 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 致谢 | 第71页 |