一种新型3-RPSR并联机械手的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·并联机械手的研究现状 | 第11-16页 |
| ·并联机械手的应用 | 第11-14页 |
| ·并联机械手的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文选题创新点及主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 新型并联机械手的结构设计及运动学分析 | 第19-38页 |
| ·并联机械手简介及自由度计算 | 第19-20页 |
| ·并联机械手结构设计 | 第19-20页 |
| ·并联机械手自由度计算 | 第20页 |
| ·并联机械手位姿描述及坐标变换 | 第20-24页 |
| ·并联机械手位姿描述 | 第21-22页 |
| ·并联机械手坐标变换 | 第22-24页 |
| ·并联机械手坐标系建立 | 第24-25页 |
| ·并联机械手的运动学分析 | 第25-34页 |
| ·并联机械手位置正解 | 第26-30页 |
| ·并联机械手位置反解 | 第30-32页 |
| ·并联机械手正反解计算实例 | 第32-34页 |
| ·并联机械手加速度和速度模型 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 新型 3-RPSR并联机械手的运动性能研究 | 第38-59页 |
| ·机构奇异性分析 | 第38-43页 |
| ·奇异位形的分类 | 第38-39页 |
| ·3-RPSR并联机械手的奇异性分析 | 第39-42页 |
| ·奇异位形奇异实例求解及结论 | 第42-43页 |
| ·并联机械手工作空间研究 | 第43-54页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第44-45页 |
| ·并联机械手工作空间的求解 | 第45-50页 |
| ·并联机械手工作空间仿真与分析 | 第50-54页 |
| ·机构灵巧度分析 | 第54-58页 |
| ·灵巧度性能指标 | 第55页 |
| ·并联机械手灵巧度分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 4 新型 3-RPSR并联机械手的虚拟样机仿真 | 第59-74页 |
| ·引言 | 第59-60页 |
| ·ADAMS软件创建并联机械手的虚拟样机 | 第60-63页 |
| ·基于欧拉角的运动学仿真分析 | 第63-69页 |
| ·位置反解验证 | 第64-65页 |
| ·位置正解验证 | 第65-69页 |
| ·基于多刚体系统拉格朗日方程动力学仿真分析 | 第69-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 5 新型 3-RPSR并联机械手的控制系统仿真 | 第74-82页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·机械手控制方法 | 第74-76页 |
| ·基于PID控制的控制系统仿真模型的建立 | 第76-79页 |
| ·ADAMS与MATLAB的联合控制仿真 | 第76-77页 |
| ·PID控制器的参数整定方法 | 第77-78页 |
| ·建立基于PID控制系统仿真模型 | 第78-79页 |
| ·基于PID控制的控制系统仿真结果分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·全文总结 | 第82-83页 |
| ·展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
