GAMMA300型七自由度机械臂模糊控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1.引言 | 第10-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第10-11页 |
| ·机械臂研究概述 | 第11-12页 |
| ·机械臂关键技术概述 | 第12-15页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第12-13页 |
| ·机械臂控制 | 第13-14页 |
| ·机械臂仿真 | 第14-15页 |
| ·机械臂控制策略概述 | 第15-16页 |
| ·课题研究内容及安排 | 第16-18页 |
| 2.GAMMA300型机械臂系统建模 | 第18-28页 |
| ·GAMMA300型机械臂构型分析 | 第18页 |
| ·机械臂位姿描述 | 第18-21页 |
| ·位置的描述 | 第19页 |
| ·方位的描述 | 第19-20页 |
| ·位姿的描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-23页 |
| ·坐标平移 | 第21页 |
| ·坐标旋转 | 第21-22页 |
| ·复合变换 | 第22-23页 |
| ·D-H法建立坐标系 | 第23-25页 |
| ·机械臂的雅可比矩阵 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 3.GAMMA300型机械臂运动学及动力学研究 | 第28-50页 |
| ·GAMMA300机械臂的正运动学 | 第28-34页 |
| ·正运动学分析 | 第28-30页 |
| ·正运动学验证 | 第30-34页 |
| ·GAMMA300机械臂的逆运动学 | 第34-42页 |
| ·逆运动学解求解 | 第34-40页 |
| ·逆运动学算法验证及仿真 | 第40-42页 |
| ·GAMMA300型机械臂动力学 | 第42-49页 |
| ·牛顿-欧拉法 | 第43-44页 |
| ·拉格朗日算法 | 第44-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4.GAMMA300型机械臂轨迹规划 | 第50-65页 |
| ·轨迹规划的一般问题 | 第50-51页 |
| ·轨迹规划方法研究 | 第51-52页 |
| ·关节空间内轨迹规划 | 第52-58页 |
| ·三次多项式插值轨迹规划 | 第52-54页 |
| ·五次多项式插值轨迹规划 | 第54-56页 |
| ·多项式插值轨迹规划仿真 | 第56-58页 |
| ·笛卡尔空间内轨迹规划 | 第58-64页 |
| ·直线规划及仿真 | 第58-60页 |
| ·圆弧规划及仿真 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5.GAMMA300型机械臂的模糊控制 | 第65-80页 |
| ·模糊控制理论 | 第65-70页 |
| ·模糊控制系统 | 第65页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第65-70页 |
| ·GAMMA300机械臂模糊控制器设计 | 第70-75页 |
| ·变量的定义和模糊化 | 第71页 |
| ·模糊控制规则的设定 | 第71-75页 |
| ·输出变量解模糊化 | 第75页 |
| ·仿真与实验结果分析 | 第75-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
