| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·研究意义 | 第11-12页 |
| ·国内外的研究 | 第12-14页 |
| ·国外研究现状 | 第13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的主要研究和设计内容 | 第14-15页 |
| 2 控制系统整体控制方案 | 第15-30页 |
| ·控制系统的设计要求 | 第15-16页 |
| ·机械结构设计 | 第16-17页 |
| ·控制系统整体方案设计 | 第17-18页 |
| ·控制系统各个模块的控制思路 | 第18-29页 |
| ·底盘行进控制思路 | 第18-27页 |
| ·底盘行进电机选型 | 第19-20页 |
| ·基于差速运动控制的AGV机器人运动学模型 | 第20-22页 |
| ·基于双光电编码器定位的轨迹推算算法分析 | 第22-24页 |
| ·基于双编码器定位的运动控制算法分析 | 第24-27页 |
| ·提升机构控制思路 | 第27页 |
| ·抓取机构与条形码信息采集控制思路 | 第27-29页 |
| ·主处理器 | 第29-30页 |
| 3 AGV机器人控制系统的硬件电路设计 | 第30-44页 |
| ·电源模块 | 第30-31页 |
| ·DSP最小系统设计 | 第31-35页 |
| ·时钟电路 | 第31-32页 |
| ·JTAG仿真接口电路 | 第32-33页 |
| ·电源和复位电路 | 第33页 |
| ·外部存储器扩展电路 | 第33-34页 |
| ·28335芯片电路 | 第34-35页 |
| ·信息采集模块 | 第35-40页 |
| ·灰度传感器 | 第35-36页 |
| ·红外循迹传感器模块 | 第36-37页 |
| ·红外漫反射光电开关 | 第37页 |
| ·光电编码器 | 第37-39页 |
| ·条形码信息采集 | 第39-40页 |
| ·电机及其驱动电路 | 第40-42页 |
| ·人机交互模块 | 第42-44页 |
| ·PS2手柄通信 | 第42-43页 |
| ·串口无线通信 | 第43-44页 |
| 4 AGV机器人控制系统的软件设计 | 第44-71页 |
| ·系统软件开发环境的简介 | 第44-51页 |
| ·控制系统软件设计的总体构成 | 第51-54页 |
| ·控制系统的主程序 | 第51-53页 |
| ·控制系统的中断服务子程序 | 第53-54页 |
| ·基于双光电编码器定位的子程序设计 | 第54-56页 |
| ·基于灰度传感器的路径选择的算法与程序设计 | 第56-58页 |
| ·基于红外传感器的循迹导航运动的算法与程序设计 | 第58-61页 |
| ·基于红外传感器的循迹导航运动算法 | 第58-59页 |
| ·基于红外传感器循迹导航的子程序设计 | 第59-61页 |
| ·基于红外传感器的避障子程序设计 | 第61-65页 |
| ·抓取物体与条形码信息采集子程序 | 第65-68页 |
| ·人机交互子程序 | 第68-71页 |
| 5 AGV机器人的性能测试和分析 | 第71-81页 |
| ·基于双光电编码器的航迹推算与运动控制算法的建模与仿真 | 第71-74页 |
| ·基于双光电编码器定位的实物性能测试与分析 | 第74-75页 |
| ·基于红外传感器循迹的性能测试与分析 | 第75-77页 |
| ·条形码信息采集的测试 | 第77-78页 |
| ·抓取物体性能测试与分析 | 第78-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| ·总结 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |