浅层月壤采样过程的机土耦合作用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| ·课题背景及研究目的与意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-19页 |
| ·浅层月壤采样机构研究现状 | 第10-11页 |
| ·机土作用研究现状 | 第11-14页 |
| ·月壤力学建模研究现状 | 第14-17页 |
| ·机械臂变负载控制研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 月壤离散元建模 | 第20-35页 |
| ·颗粒流离散单元法 | 第20-29页 |
| ·基本假设与模型特点 | 第20-21页 |
| ·单元接触力学模型 | 第21-22页 |
| ·接触力计算 | 第22-27页 |
| ·单元运动状态求解 | 第27-29页 |
| ·颗粒流模型运行流程 | 第29页 |
| ·月壤物理力学性质 | 第29-33页 |
| ·粒度分布 | 第30-31页 |
| ·容重和比重 | 第31-32页 |
| ·孔隙比和孔隙率 | 第32页 |
| ·内摩擦角与内聚力 | 第32-33页 |
| ·月壤离散元建模 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 月壤采样过程动态仿真分析 | 第35-45页 |
| ·离散元软件流程 | 第35页 |
| ·采样过程动态仿真 | 第35-40页 |
| ·仿真条件 | 第36页 |
| ·动态仿真过程 | 第36-40页 |
| ·不同角度铲挖分析 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 月壤采样机土耦合作用分析 | 第45-59页 |
| ·采样机械臂动力学建模 | 第45-47页 |
| ·模型假设及坐标定义 | 第45-46页 |
| ·动力学建模 | 第46-47页 |
| ·采样机械臂控制器设计 | 第47-50页 |
| ·计算力矩法 | 第48页 |
| ·操作空间控制 | 第48-49页 |
| ·控制器设计 | 第49-50页 |
| ·采样过程机土耦合作用分析 | 第50-57页 |
| ·仿真条件 | 第50-51页 |
| ·机械臂空载轨迹跟踪控制 | 第51-53页 |
| ·常规操作空间控制采样仿真 | 第53-56页 |
| ·带力反馈操作空间控制采样仿真 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
