腿康复机器人主被动控制及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的研究目的、意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人系统总体方案 | 第18-28页 |
| ·系统结构方案 | 第18-19页 |
| ·系统控制方案 | 第19-27页 |
| ·机器人控制方法 | 第19-21页 |
| ·控制系统硬件 | 第21-22页 |
| ·控制系统软件 | 第22-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 检测装置设计与分析 | 第28-41页 |
| ·肌肉痉挛检测装置 | 第28-34页 |
| ·检测原理 | 第28-29页 |
| ·结构及信号调理电路 | 第29-31页 |
| ·实验分析 | 第31-34页 |
| ·足底力检测装置 | 第34-40页 |
| ·检测原理 | 第34-36页 |
| ·结构及信号调理电路 | 第36-38页 |
| ·力传感器标定 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 机器人被动控制研究 | 第41-54页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第41-45页 |
| ·轨迹跟踪控制 | 第45-49页 |
| ·轨迹跟踪控制策略 | 第45-47页 |
| ·轨迹跟踪控制实验 | 第47-49页 |
| ·柔顺控制 | 第49-53页 |
| ·柔顺控制策略 | 第49-51页 |
| ·柔顺控制实验 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 机器入主被动控制研究 | 第54-66页 |
| ·力闭环控制 | 第54-56页 |
| ·力闭环控制原理 | 第54-55页 |
| ·力闭环控制实验研究 | 第55-56页 |
| ·主被动控制策略 | 第56-60页 |
| ·基于力闭环主被动控制 | 第56-58页 |
| ·基于位置增量主被动控制 | 第58-60页 |
| ·主被动控制实验分析 | 第60-64页 |
| ·髋膝关节训练实验 | 第61-63页 |
| ·踝关节训练实验 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
