外科手术机器人从手控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题目的及意义 | 第9页 |
| ·国外发展概况 | 第9-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-17页 |
| ·论文主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第2章 外科手术机器人从手结构方案设计 | 第18-34页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·外科手术机器人从手总体结构方案 | 第18-19页 |
| ·手术机器人从手设计要求 | 第18页 |
| ·手术机器人从手结构方案 | 第18-19页 |
| ·从手手臂结构方案设计 | 第19-21页 |
| ·手臂结构原理 | 第19-20页 |
| ·手臂结构方案 | 第20-21页 |
| ·从手手指结构方案设计 | 第21-25页 |
| ·手指结构原理 | 第21-22页 |
| ·手指结构方案 | 第22-25页 |
| ·从手手臂和手指的数学建模 | 第25-33页 |
| ·D-H法杆件参数及坐标系的定义 | 第25-26页 |
| ·手臂运动学模型 | 第26-30页 |
| ·手指运动学模型 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 手臂控制系统设计 | 第34-49页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·控制系统设计原则 | 第34页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第34-43页 |
| ·系统硬件总体结构 | 第34-36页 |
| ·系统硬件选型 | 第36-43页 |
| ·控制系统软件设计 | 第43-48页 |
| ·单轴的运动测试程序设计 | 第44-46页 |
| ·手臂总体运动控制界面设计 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 实验研究 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·实验系统 | 第49-50页 |
| ·单关节电机伺服控制实验 | 第50-54页 |
| ·升降电机控制实验 | 第50-51页 |
| ·大臂电机控制实验 | 第51-52页 |
| ·小臂电机控制实验 | 第52-54页 |
| ·多关节手臂系统的控制实验 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验误差分析 | 第57-69页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·建立基于Simulink的手臂机构仿真 | 第57-58页 |
| ·实验误差数据处理 | 第58-59页 |
| ·末端误差分析 | 第59-68页 |
| ·末端误差正分析 | 第59-62页 |
| ·末端误差逆分析 | 第62-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
