水下机器人在湍流环境下对化学羽状物的追踪定位
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·海底热液探测的意义 | 第9-10页 |
| ·水下机器人分类、主要用途及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·水下机器人分类及主要用途 | 第10-11页 |
| ·智能水下机器人发展趋势 | 第11-12页 |
| ·深海热液喷口搜索调查方法国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·国内外研究现状综合评述 | 第16-17页 |
| ·论文主要内容 | 第17-18页 |
| 第2章 仿真模型的建立 | 第18-28页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·热液扩散的特点 | 第18-20页 |
| ·环境模型的建立 | 第20-27页 |
| ·静态环境模型 | 第20页 |
| ·动态仿真环境建立 | 第20-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 热液羽化物的追踪 | 第28-37页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于行为的路径规划 | 第28-31页 |
| ·水下机器人搜索热液的行为 | 第31-36页 |
| ·运动至起始点 | 第31页 |
| ·搜索热液 | 第31-32页 |
| ·跟踪热液 | 第32-34页 |
| ·丢失热液 | 第34页 |
| ·重新获得热液 | 第34-35页 |
| ·找到热液源头区域 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 热液羽化物追踪的算法研究 | 第37-50页 |
| ·引言 | 第37-38页 |
| ·人工势场法基本原理 | 第38-42页 |
| ·普通人工势场法 | 第39-40页 |
| ·流体力学的调和函数法 | 第40-41页 |
| ·势场栅格法 | 第41-42页 |
| ·人工势场法在热液羽状物追踪中的应用 | 第42-49页 |
| ·应用中遇到的问题 | 第49页 |
| ·如何逃逸局部最优点 | 第49页 |
| ·如何确认气味源位置 | 第49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第5章 仿真结果分析与结论 | 第50-59页 |
| ·仿真试验假设 | 第50页 |
| ·水下机器人基于行为方法的仿真 | 第50-53页 |
| ·水下机器人基于人工势场方法的仿真 | 第53-57页 |
| ·仿真结论 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
