| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·论文选题的目的和背景 | 第9页 |
| ·国内外气垫船的进展 | 第9-12页 |
| ·非线性控制系统理论的发展现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 气垫船运动非线性数学模型的建立 | 第15-32页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·气垫船运动数学模型坐标系 | 第15-17页 |
| ·气垫船固定坐标系 | 第15-16页 |
| ·气垫船运动坐标系 | 第16-17页 |
| ·气垫船各部分力与力矩的建模 | 第17-21页 |
| ·气垫船水动力模型 | 第17-18页 |
| ·气垫船空气动力数学模型 | 第18-19页 |
| ·气垫船空气动量力数学模型 | 第19-20页 |
| ·气垫船空气螺旋桨推力数学模型 | 第20页 |
| ·气垫船空气舵舵力数学模型 | 第20-21页 |
| ·气垫船操纵运动数学模型 | 第21-23页 |
| ·全垫升气垫船力和力矩的合成 | 第21-22页 |
| ·全垫升气垫船操纵运动方程 | 第22-23页 |
| ·气垫船操纵运动数学模型的仿真验证 | 第23-27页 |
| ·仿真算法 | 第23-25页 |
| ·仿真模型的验证 | 第25-27页 |
| ·气垫船非线性标称数学模型的建立 | 第27-29页 |
| ·气垫船非线性标称数学模型的验证 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 受扰系统非线性特性分析理论基础 | 第32-49页 |
| ·切向量和切空间 | 第32-33页 |
| ·切向量 | 第32-33页 |
| ·切空间 | 第33页 |
| ·向量场 | 第33-36页 |
| ·向量场的定义 | 第33页 |
| ·向量场的积分曲线 | 第33-34页 |
| ·向量场的流 | 第34-35页 |
| ·向量场的李代数结构 | 第35-36页 |
| ·李雅普诺夫稳定性 | 第36-42页 |
| ·平衡点稳定性定义 | 第36-37页 |
| ·平衡点稳定性判别定理 | 第37页 |
| ·李雅普诺夫稳定性判别定理 | 第37-39页 |
| ·LaSalle不变性原理 | 第39-40页 |
| ·李雅普诺夫方程 | 第40-41页 |
| ·比较函数 | 第41页 |
| ·李雅普诺夫函数存在的条件 | 第41-42页 |
| ·受扰系统的介绍 | 第42-43页 |
| ·回零扰动 | 第43-46页 |
| ·不回零扰动 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 气垫船直航非线性特性分析 | 第49-62页 |
| ·船舶航向稳定性 | 第49-50页 |
| ·气垫船直航扰动非线性标称数学模型的建立 | 第50-51页 |
| ·气垫船直航扰动非线性标称数学模型分析方法研究 | 第51-56页 |
| ·气垫船直航扰动非线性标称数学模型分析结论与仿真验证 | 第56-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 气垫船甩尾非线性特性分析 | 第62-77页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·气垫船操舵回转非线性标称数学模型的建立 | 第62-63页 |
| ·气垫船操舵回转时甩尾现象的非线性分析方法研究 | 第63-72页 |
| ·气垫船操舵回转时甩尾现象仿真与分析 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 发表的论文和取得的科研成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |