| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10-11页 |
| ·欠驱动水面船舶航迹跟踪控制的研究现状 | 第11-16页 |
| ·轨迹跟踪控制研究情况 | 第12-14页 |
| ·路径跟踪控制研究情况 | 第14-16页 |
| ·非完整系统与欠驱动机械系统的基本概念 | 第16-18页 |
| ·非完整系统概述 | 第16-17页 |
| ·欠驱动机械系统概述 | 第17-18页 |
| ·本论文的主要内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶的数学模型 | 第19-39页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·坐标系的建立 | 第19-21页 |
| ·大地坐标系 | 第20页 |
| ·随船坐标系 | 第20-21页 |
| ·船舶数学模型 | 第21-28页 |
| ·运动学模型 | 第21-22页 |
| ·动力学模型 | 第22-28页 |
| ·欠驱动水面船舶的数学模型 | 第28-31页 |
| ·船舶模型的仿真验证 | 第31-35页 |
| ·匀速直航仿真实验 | 第31-32页 |
| ·定常回转仿真实验 | 第32-35页 |
| ·模型控制特性分析 | 第35-38页 |
| ·加速度约束性限制分析 | 第35-36页 |
| ·航迹跟踪的可控性分析 | 第36-38页 |
| ·系统平衡点及无源性分析 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 基于Backstepping的轨迹跟踪控制器设计 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·轨迹跟踪数学描述 | 第39-41页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第41-43页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第41-42页 |
| ·Lyapunov直接法 | 第42-43页 |
| ·Backstepping设计原理 | 第43-45页 |
| ·Backstepping概述 | 第43页 |
| ·Backstepping设计原理 | 第43-45页 |
| ·反步控制器设计 | 第45-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-56页 |
| ·控制系统原理及实现 | 第47-48页 |
| ·无环境干扰条件下的仿真结果 | 第48-53页 |
| ·加入有界时变环境干扰的仿真结果 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 基于无源性的轨迹跟踪控制器设计 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·无源性理论概述 | 第57-58页 |
| ·无源性概念 | 第57-58页 |
| ·无源性与系统稳定性 | 第58页 |
| ·问题的提出 | 第58页 |
| ·无源控制器设计 | 第58-60页 |
| ·仿真初始条件及控制器参数选择 | 第60-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 轨迹跟踪级联控制器设计 | 第68-78页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·级联系统理论概述 | 第68-69页 |
| ·级联控制器设计 | 第69-70页 |
| ·仿真初始条件及控制器参数选择 | 第70-71页 |
| ·仿真实验 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |