机器人辅助膝关节手术系统设计与术后评价算法研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 目录 | 第12-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-29页 |
| ·计算机辅助手术概述 | 第17-18页 |
| ·计算机辅助膝关节手术系统的研究意义. | 第18-20页 |
| ·计算机辅助膝关节手术系统研究现状 | 第20-26页 |
| ·主动系统 | 第20-22页 |
| ·半主动系统 | 第22-24页 |
| ·被动系统 | 第24-26页 |
| ·膝关节手术的术后评价 | 第26页 |
| ·论文的研究内容 | 第26-28页 |
| ·论文结构 | 第28-29页 |
| 第二章 全膝关节置换手术基础 | 第29-41页 |
| ·基本概念 | 第29-34页 |
| ·膝关节解剖结构 | 第29-31页 |
| ·下肢力线 | 第31-32页 |
| ·膝关节假体 | 第32-34页 |
| ·人工全膝关节置换术[51] | 第34-40页 |
| ·股骨手术 | 第34-37页 |
| ·胫骨手术 | 第37-38页 |
| ·髌骨手术 | 第38-39页 |
| ·假体安装 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 机器人辅助膝关节手术系统设计 | 第41-61页 |
| ·WATO-II 系统结构 | 第41-43页 |
| ·WATO-II 系统标定原理 | 第43-52页 |
| ·摄像机内参数标定 | 第43-45页 |
| ·立体摄像机标定 | 第45-46页 |
| ·机器人手眼标定 | 第46-50页 |
| ·系统标定过程 | 第50-52页 |
| ·WATO-II 工具标定原理 | 第52-57页 |
| ·探针标定 | 第52-56页 |
| ·刀具标定 | 第56-57页 |
| ·WATO-II 手术过程 | 第57-60页 |
| ·股骨手术 | 第57-59页 |
| ·胫骨手术 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 机器人辅助膝关节手术系统实验测试 | 第61-71页 |
| ·WATO-II 手术步骤 | 第61-62页 |
| ·石膏骨实验 | 第62-66页 |
| ·手术误差检测 | 第66-68页 |
| ·尸骨实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 膝关节术后评价中的变形体运动分析 | 第71-127页 |
| ·变形体三维运动分析研究现状 | 第72-73页 |
| ·背景知识 | 第73-76页 |
| ·变形体三维运动分析的数学描述 | 第73-75页 |
| ·凸优化与SOCP、LP | 第75-76页 |
| ·基于L_∞范数和SOCP 的双目变形体运动分析 | 第76-91页 |
| ·特征点对应 | 第77-78页 |
| ·形状约束 | 第78-80页 |
| ·完整算法 | 第80-82页 |
| ·模拟数据试验 | 第82-87页 |
| ·真实数据试验 | 第87-91页 |
| ·基于L_∞范数和LP 的单目变形体运动分析 | 第91-106页 |
| ·特征点对应 | 第92-93页 |
| ·形状约束 | 第93-95页 |
| ·减少未知量维数 | 第95-96页 |
| ·初始化 | 第96-99页 |
| ·优化初始值 | 第99-102页 |
| ·模拟数据试验 | 第102-106页 |
| ·真实数据试验 | 第106页 |
| ·基于L_2 范数的单目变形体运动分析 | 第106-123页 |
| ·特征点对应 | 第109-110页 |
| ·L_2 范数近似 | 第110-112页 |
| ·形状约束 | 第112-114页 |
| ·模拟数据试验 | 第114-118页 |
| ·真实数据试验 | 第118-123页 |
| ·膝关节软组织重建 | 第123页 |
| ·本章小结 | 第123-127页 |
| 第六章 膝关节术后评价中的连结刚体运动分析. | 第127-149页 |
| ·连结刚体三维运动分析研究现状 | 第128-129页 |
| ·量子进化算法[145] | 第129-132页 |
| ·量子位编码 | 第129-130页 |
| ·量子进化算法流程 | 第130-132页 |
| ·概率进化算法 | 第132-137页 |
| ·PEA 中的个体表示 | 第132-133页 |
| ·PEA 中的观测操作 | 第133-134页 |
| ·PEA 中的更新操作 | 第134-135页 |
| ·PEA 算法流程 | 第135-136页 |
| ·PEA 中的参数设置 | 第136-137页 |
| ·概率进化算法性能测试 | 第137-139页 |
| ·测试函数 | 第137-138页 |
| ·算法参数设置 | 第138页 |
| ·计算结果与分析 | 第138-139页 |
| ·基于概率进化算法的三维人体运动分析. | 第139-146页 |
| ·基于PEA 的人体跟踪框架 | 第139-140页 |
| ·人体运动数据 | 第140-141页 |
| ·三维人体模型 | 第141-143页 |
| ·目标函数 | 第143-144页 |
| ·实验结果 | 第144-146页 |
| ·膝关节运动模式评价 | 第146-148页 |
| ·本章小结 | 第148-149页 |
| 第七章 总结与展望 | 第149-153页 |
| ·论文工作总结 | 第149-150页 |
| ·研究展望 | 第150-153页 |
| 参考文献 | 第153-163页 |
| 攻读博士学位期间发表论文和申请专利情况 | 第163-165页 |
| 致谢 | 第165-167页 |
| 博士期间参与的项目 | 第167-169页 |
