室外移动机器人导航信息压缩算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·压缩感知理论及其发展现状 | 第12-18页 |
| ·研究内容与组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 基于压缩感知的单一传感器信息压缩 | 第20-47页 |
| ·单一传感器信息分析 | 第20-34页 |
| ·罗盘信息分析及预处理 | 第20-23页 |
| ·里程计信息分析和自标定 | 第23-29页 |
| ·GPS 定位实验及误差来源 | 第29-34页 |
| ·单一传感器信息压缩方法 | 第34-38页 |
| ·单一传感器信息压缩方法 | 第34-36页 |
| ·D-S 证据理论和传感器信息置信度的计算 | 第36-38页 |
| ·单一传感器信息压缩实验及结果分析 | 第38-46页 |
| ·罗盘信息压缩实验及结果分析 | 第39-41页 |
| ·里程计信息压缩实验及结果分析 | 第41-44页 |
| ·GPS 信息压缩实验及结果分析 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第3章 基于压缩感知方法的多传感器信息压缩融合 | 第47-58页 |
| ·多传感器信息融合和压缩方法 | 第47-51页 |
| ·卡尔曼滤波原理 | 第47-50页 |
| ·信息空间相关性原理和变差函数理论 | 第50-51页 |
| ·多传感器信息压缩和融合 | 第51-55页 |
| ·机器人位姿信息压缩和融合 | 第52-54页 |
| ·传感器信息压缩置信度的计算 | 第54-55页 |
| ·实验及结果分析 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 基于信息熵的信息压缩 | 第58-64页 |
| ·基于已知环境建立全局拓扑地图 | 第58-60页 |
| ·信息熵衡量压缩信息 | 第60-61页 |
| ·基于地图和信息熵预测并动态更改最大压缩采样周期 | 第61-62页 |
| ·基于已知地图的路口感知复位定位算法 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 基于压缩感知信息的自主导航控制 | 第64-71页 |
| ·路径跟踪控制方法的研究和仿真实验 | 第64-67页 |
| ·传统定位信息下的路径跟踪控制实验及结果分析 | 第67-68页 |
| ·基于压缩感知信息的路径跟踪控制实验及结果分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读学位期间发表论文及参加科研情况 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
