| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-33页 |
| 第一节 引言 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·本文研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 第二节 竞争型网络机器人技术的应用前景 | 第14-30页 |
| ·军事对抗机器人的现状 | 第14-19页 |
| ·国内外竞争型对弈平台研究现状 | 第19-24页 |
| ·应用在竞争型网络机器人系统中的相关技术研究现状 | 第24-30页 |
| 第三节 论文主要研究内容和章节安排 | 第30-33页 |
| ·论文主要研究内容与章节安排 | 第30-32页 |
| ·论文组织框架 | 第32-33页 |
| 第二章 竞争型网络机器人系统的关键问题 | 第33-49页 |
| 第一节 二人零和对抗中的最优策略生成 | 第33-37页 |
| ·决策环境中对手的出现带来的问题 | 第33-36页 |
| ·决策时间的有限性与决策空间的无限性带来的问题 | 第36-37页 |
| 第二节 对手模型的建立 | 第37-39页 |
| ·基于对手模型进行有效行动 | 第37-38页 |
| ·通过对手意图识别建立对手模型的难点 | 第38-39页 |
| 第三节 多源不确定性对系统的干扰 | 第39-45页 |
| ·感知精度的不确定性 | 第39-41页 |
| ·时延的不确定性 | 第41-42页 |
| ·控制效果的不确定性 | 第42-44页 |
| ·竞争型环境中不确定性对策略的实施带来的影响 | 第44-45页 |
| 第四节 一种典型的竞争型网络机器人系统——Tele-LightSaber | 第45-49页 |
| 第三章 基于理性对手的策略研究——微分对策 | 第49-73页 |
| 第一节 竞争型网络机器人系统中的博弈 | 第49-55页 |
| ·什么是博弈 | 第49页 |
| ·博弈的组成 | 第49-51页 |
| ·博弈的分类 | 第51-52页 |
| ·博弈中的假设 | 第52-53页 |
| ·零和博弈的求解 | 第53-55页 |
| 第二节 微分对策在竞争型网络机器人系统中的应用 | 第55-62页 |
| ·微分对策的定义 | 第55-57页 |
| ·求解微分对策鞍点解 | 第57-59页 |
| ·微分对策数值求解方法 | 第59-62页 |
| 第三节 基于微分对策的竞争型网络机器人系统策略生成 | 第62-71页 |
| ·竞争型网络机器人系统建模 | 第62-65页 |
| ·微分对策问题的Matlab仿真实现 | 第65-67页 |
| ·微分对策的策略生成的解释：“最坏条件下的最好情况” | 第67-71页 |
| 第四节 基于理性对手的策略生成方法的不足 | 第71-72页 |
| ·实时性问题 | 第71-72页 |
| ·假设的理想化 | 第72页 |
| 第五节 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 针对不确定性的竞争型网络机器人体系结构研究 | 第73-95页 |
| 第一节 机器人系统中的不确定性问题常用解决方法 | 第73-75页 |
| ·观测的不确定性 | 第73页 |
| ·执行的不确定性 | 第73-74页 |
| ·不确定性环境下的决策 | 第74-75页 |
| 第二节 竞争型网络机器人系统的体系结构面对的关键问题 | 第75-76页 |
| ·应对系统的多源不确定性 | 第75页 |
| ·态势评估 | 第75页 |
| ·识别对手意图 | 第75-76页 |
| ·策略生成的实时性与有效性 | 第76页 |
| 第三节 面向不确定性的竞争型网络机器人系统的分层体系结构 | 第76-80页 |
| ·从击剑运动中学习竞争型网络机器人系统的结构 | 第76-78页 |
| ·竞争型网络机器人三层体系结构 | 第78页 |
| ·策略层 | 第78-79页 |
| ·执行层 | 第79-80页 |
| ·物理接口层 | 第80页 |
| 第四节 基于POMDP的应对系统多源不确定性的控制模式 | 第80-89页 |
| ·MDP模型与POMDP模型 | 第80-82页 |
| ·基于MDP的信念状态算法 | 第82-83页 |
| ·Tele-LightSaber对弈系统策略层实现 | 第83-86页 |
| ·Tele-LightSaber系统执行层实现 | 第86-88页 |
| ·Tele-LightSaber对弈系统物理接口层实现 | 第88-89页 |
| 第五节 实验及实验结果分析 | 第89-93页 |
| ·本实验中Tele-LightSaber系统对弈规则 | 第89页 |
| ·仿真 | 第89-91页 |
| ·系统实验 | 第91-93页 |
| 第六节 本章小结 | 第93-95页 |
| 第五章 基于HMM的竞争型网络机器人系统对手意图识别 | 第95-117页 |
| 第一节 意图识别研究现状 | 第95-99页 |
| ·合作型环境意图识别 | 第95-97页 |
| ·基于对手模型的竞争型环境意图识别 | 第97-99页 |
| ·基于贝叶斯网络的对手意图识别 | 第99页 |
| 第二节 隐马尔可夫模型中的参数定义 | 第99-105页 |
| ·对手攻防时机隐马尔可夫模型 | 第100-101页 |
| ·隐马尔可夫模型的三类基本问题 | 第101-105页 |
| 第三节 竞争型网络机器人系统中的对手意图识别 | 第105-109页 |
| ·对手攻防条件指数 | 第105-106页 |
| ·对手攻防时机HMM模型 | 第106-107页 |
| ·基于HMM的对手意图训练 | 第107-108页 |
| ·基于对手攻防时机HMM的对手意图识别 | 第108-109页 |
| 第四节 实验及实验结果分析 | 第109-116页 |
| ·对手攻防条件指数的获得 | 第109-111页 |
| ·对手攻防时机HMM模型参数训练 | 第111-114页 |
| ·对手意图识别 | 第114-116页 |
| 第五节 本章小结 | 第116-117页 |
| 第六章 结论与展望 | 第117-119页 |
| 第一节 本文工作总结 | 第117-118页 |
| 第二节 进一步研究方向 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-128页 |
| 致谢 | 第128-129页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与科研工作 | 第129-130页 |
