| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·并联机构基本概念及其发展历程 | 第10-14页 |
| ·并联机构概述 | 第10-11页 |
| ·并联机构发展历程 | 第11-14页 |
| ·并联机构的国内外研究现状 | 第14-19页 |
| ·并联机构的构型设计 | 第14-15页 |
| ·并联机构的运动学分析与设计 | 第15-16页 |
| ·并联机构的动力学建模 | 第16-17页 |
| ·并联机构的尺度综合 | 第17-19页 |
| ·选题的意义及论文的主要工作 | 第19-22页 |
| ·选题的意义 | 第19-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第20-22页 |
| 第2章 Delta型并联机构优化指标的确立 | 第22-32页 |
| ·Delta型并联机构工作空间分析 | 第23-25页 |
| ·实际工作空间求解 | 第23-25页 |
| ·最大规则工作空间的确立 | 第25页 |
| ·运动学性能指标 | 第25-28页 |
| ·运动学分析以及雅克比矩阵求解 | 第26-27页 |
| ·运动学性能指标 | 第27-28页 |
| ·刚度性能指标 | 第28-29页 |
| ·动力学性能指标 | 第29-32页 |
| 第3章 运动学性能优化设计 | 第32-46页 |
| ·运动学性能指标的计算 | 第32-35页 |
| ·基于优化运动学性能的目标函数的建立 | 第35-38页 |
| ·遗传算法介绍 | 第38-40页 |
| ·目标函数求解 | 第40-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 动力学性能优化设计 | 第46-56页 |
| ·动力学各项同性指标的计算 | 第46-50页 |
| ·基于优化动力学性能的目标函数建立 | 第50-51页 |
| ·目标函数求解 | 第51-53页 |
| ·优化结果验证 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 Delta型并联机构多目标尺度综合 | 第56-76页 |
| ·基于最大规则工作空间的优化设计 | 第56-60页 |
| ·工作空间求解及其尺度综合 | 第56-58页 |
| ·基于最大规则工作空间的目标函数建立 | 第58-59页 |
| ·最大规则工作空间求解 | 第59-60页 |
| ·刚度性能的优化设计 | 第60-66页 |
| ·基于优化刚度性能的目标函数的确定 | 第60-62页 |
| ·目标函数求解 | 第62-64页 |
| ·优化结果验证 | 第64-66页 |
| ·基于工作空间、刚度、运动学、动力学性能的尺度综合 | 第66-74页 |
| ·并联机构尺度综合概述 | 第66页 |
| ·目标函数的建立 | 第66-67页 |
| ·目标函数求解 | 第67-70页 |
| ·优化结果验证 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-78页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82页 |