基于视觉伺服的平面非完整移动机器人鲁棒镇定和跟踪方法研究
| 中文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-34页 |
| §1.1 非完整系统的国内外研究进展 | 第10-14页 |
| §1.2 非完整移动机器人模型 | 第14-18页 |
| §1.2.1 非完整移动机器人运动学模型 | 第15-17页 |
| §1.2.2 非完整移动机器人动力学模型 | 第17-18页 |
| §1.3 非完整移动机器人控制问题描述 | 第18-21页 |
| §1.3.1 移动机器人的镇定控制 | 第18-19页 |
| §1.3.2 移动机器人的跟踪控制 | 第19-21页 |
| §1.4 视觉伺服问题研究现状 | 第21-24页 |
| §1.5 基于视觉伺服的非完整移动机器人模型 | 第24-28页 |
| §1.6 目前和未来研究方向 | 第28-29页 |
| §1.7 本文研究的主要问题及取得的结果 | 第29页 |
| §1.8 本论文研究所需要的预备知识 | 第29-34页 |
| 第二章 非完整移动机器人鲁棒镇定问题研究 | 第34-62页 |
| §2.0 动态反馈镇定 | 第34-42页 |
| § 2.0.1 问题的提出 | 第34-38页 |
| § 2.0.2 控制器设计 | 第38-41页 |
| § 2.0.3 仿真研究 | 第41-42页 |
| §2.1 质心几何中心重合时的鲁棒镇定 | 第42-51页 |
| § 2.1.1 基于运动学的镇定控制器设计 | 第43-45页 |
| § 2.1.2 基于动力学的镇定控制器设计 | 第45页 |
| § 2.1.3 稳定性分析 | 第45-48页 |
| § 2.1.4 仿真研究 | 第48-51页 |
| §2.2 质心与几何中心不重合时的镇定 | 第51-61页 |
| § 2.2.1 基于运动学的镇定控制器设计 | 第54-56页 |
| § 2.2.2 基于动力学的镇定控制器设计 | 第56-57页 |
| § 2.2.3 稳定性分析 | 第57-59页 |
| § 2.2.4 仿真研究 | 第59-61页 |
| §2.4 本章总结 | 第61-62页 |
| 第三章 非完整移动机器人的轨迹跟踪问题研究 | 第62-82页 |
| §3.1 质心与几何中心重合时的跟踪控制 | 第62-75页 |
| § 3.1.1 第一种情形下的跟踪控制器设计 | 第63-68页 |
| § 3.1.2 仿真研究 | 第68-69页 |
| § 3.1.3 第二种情形下的跟踪控制器设计 | 第69-74页 |
| § 3.1.4 仿真研究 | 第74-75页 |
| §3.2 质心与几何中心不重合时的跟踪控制 | 第75-80页 |
| § 3.2.1 基于运动学的控制器设计 | 第76-77页 |
| § 3.2.2 基于动力学的控制器设计 | 第77页 |
| § 3.2.3 稳定性分析 | 第77-78页 |
| § 3.2.4 仿真研究 | 第78-80页 |
| §3.3 本章小结 | 第80-82页 |
| 第四章 一类非完整移动机器人链式系统跟踪控制 | 第82-92页 |
| §4.1 问题的提出 | 第82-86页 |
| §4.2 动态反馈跟踪控制器设计 | 第86-88页 |
| §4.3 稳定性分析 | 第88-89页 |
| §4.4 仿真研究 | 第89-91页 |
| §4.5 本章小结 | 第91-92页 |
| 第五章 非完整移动机器人的同时镇定和跟踪问题 | 第92-104页 |
| §5.1 问题的提出 | 第92-95页 |
| §5.2 自适应力矩控制器设计 | 第95-98页 |
| §5.3 主要结果 | 第98-100页 |
| §5.4 仿真研究 | 第100-103页 |
| §5.5 本章小结 | 第103-104页 |
| 结束语 | 第104-106页 |
| 参考文献 | 第106-116页 |
| 在读期间公开发表的论文和承担科研项目及取得成果 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118页 |
