输电线路除冰机器人视觉系统的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·机器视觉现状及其应用 | 第10-11页 |
| ·机器视觉研究现状 | 第10页 |
| ·机器视觉应用 | 第10-11页 |
| ·论文主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第二章 除冰机器人视觉系统总体结构设计 | 第13-34页 |
| ·输电线除冰机器人结构及性能分析 | 第13-14页 |
| ·机器人视觉系统的组成 | 第14-18页 |
| ·机器视觉 | 第14-18页 |
| ·除冰机器人视觉系统的组成 | 第18页 |
| ·除冰机器人视觉系统硬件的构成 | 第18-21页 |
| ·除冰机器人视觉系统的软件构成 | 第21-22页 |
| ·视频解压缩 | 第21页 |
| ·图像显示 | 第21-22页 |
| ·数字图像处理在输电线路检测中的应用 | 第22-31页 |
| ·图像格式 | 第22-23页 |
| ·图像处理 | 第23-31页 |
| ·灰度化 | 第23-24页 |
| ·图像滤波 | 第24-25页 |
| ·直方图均衡 | 第25-26页 |
| ·图像分割 | 第26-27页 |
| ·边缘检测 | 第27-31页 |
| ·图像处理在除冰机器人中的应用 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 除冰机器人双目摄像机标定 | 第34-49页 |
| ·摄像机标定综述 | 第34-35页 |
| ·标定常用坐标系及其变换 | 第35-39页 |
| ·常用的几种参考坐标系 | 第35-36页 |
| ·坐标系变换关系 | 第36-38页 |
| ·畸变模型 | 第38-39页 |
| ·摄像机成像模型 | 第39-41页 |
| ·除冰机器人双目摄像机的标定方法 | 第41-45页 |
| ·实验过程与结果分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 除冰机器人双目视觉的图像匹配 | 第49-59页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·立体匹配原理 | 第49-51页 |
| ·基元选择 | 第49-50页 |
| ·算法结构 | 第50页 |
| ·极限几何 | 第50-51页 |
| ·立体匹配准则 | 第51页 |
| ·基于SIFT算法的图像匹配 | 第51-57页 |
| ·实验结果与分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 除冰机器人双目视觉图像三维重建 | 第59-67页 |
| ·空间特征点的三维重建 | 第59-61页 |
| ·三维重建系统 | 第61页 |
| ·三维重建实验 | 第61-66页 |
| ·立体图像对获取 | 第62页 |
| ·特征检测与匹配 | 第62-63页 |
| ·三维重建 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 结论与展望 | 第67-68页 |
| ·论文工作结论 | 第67页 |
| ·未来工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
