典型空间操作机构地面模拟与空间应用控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究综述 | 第12-20页 |
| ·微重力运动行为研究现状 | 第12-17页 |
| ·空间机械臂研究现状 | 第17-20页 |
| ·本文的主要内容与结构安排 | 第20-22页 |
| 第2章 空间机械臂建模 | 第22-38页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·空间机械臂结构及基本假设 | 第22页 |
| ·基本坐标系及符号定义 | 第22-24页 |
| ·坐标系定义 | 第22-23页 |
| ·符号定义 | 第23-24页 |
| ·空间机械臂运动学研究 | 第24-27页 |
| ·地面装调阶段运动学模型 | 第24-25页 |
| ·空间应用阶段运动学模型 | 第25-27页 |
| ·空间机械臂动力学研究 | 第27-29页 |
| ·地面装调阶段动力学模型 | 第27-28页 |
| ·空间应用阶段动力学模型 | 第28-29页 |
| ·仿真模型 | 第29-37页 |
| ·地面装调阶段模型 | 第29-32页 |
| ·空间应用阶段模型 | 第32-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 重力对空间机械臂运动控制的影响 | 第38-46页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·重力项对动力学特性的影响 | 第38-40页 |
| ·重力项对轨迹跟踪精度的影响 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 空间机械臂自适应鲁棒控制 | 第46-57页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·自适应鲁棒控制及稳定性理论 | 第47-49页 |
| ·自适应鲁棒控制理论 | 第47页 |
| ·稳定性理论 | 第47-49页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第49-50页 |
| ·系统稳定性分析 | 第50-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 空间机械臂神经自适应鲁棒控制 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·径向基函数神经网络及GL矩阵 | 第58-60页 |
| ·径向基函数神经网络 | 第58-59页 |
| ·GL矩阵 | 第59-60页 |
| ·神经自适应鲁棒控制器设计 | 第60-62页 |
| ·系统稳定性证明 | 第62-64页 |
| ·仿真研究 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |
