一种基于尺蠖原理的压电驱动微小机器人的控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-17页 |
| ·高定位精度的微小型机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·显微视觉控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·显微操作系统的研究现状 | 第16-17页 |
| ·论文的课题来源和背景 | 第17页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 微小机器人的结构及运动机理 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·微小机器人的预期实现目标 | 第19-20页 |
| ·微小机器人的结构原理 | 第20-22页 |
| ·微小机器人的驱动方式 | 第22-24页 |
| ·微小机器人的运动机理 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 微小机器人的补偿控制 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·微小机器人驱动系统的构建 | 第27-31页 |
| ·基于模拟量输出卡的波形发生 | 第28-31页 |
| ·信号放大装置 | 第31页 |
| ·微小机器人直线移动的研究 | 第31-32页 |
| ·开环控制实验及驱动量补偿 | 第32-36页 |
| ·基于开环控制的机器人前进运动实验 | 第32-34页 |
| ·驱动量补偿实验 | 第34页 |
| ·最小二乘法拟合补偿曲线 | 第34-36页 |
| ·本章总结 | 第36-38页 |
| 第四章 微小机器人的运动学建模与控制 | 第38-49页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·压电驱动微小机器人的运动学建模 | 第38-40页 |
| ·微小机器人的闭环路径跟踪控制 | 第40-44页 |
| ·点镇定与路径跟踪问题 | 第40-42页 |
| ·点镇定与路径跟踪的仿真实验 | 第42-44页 |
| ·微小机器人的闭环轨迹跟踪控制 | 第44-47页 |
| ·轨迹跟踪问题 | 第44-45页 |
| ·轨迹跟踪仿真实验 | 第45-47页 |
| ·本章总结 | 第47-49页 |
| 第五章 微小机器人在显微操作中的应用 | 第49-81页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·显微操作平台的结构 | 第49-50页 |
| ·计算机视觉系统 | 第50-55页 |
| ·基于 OPENCV 的视频采集 | 第52-53页 |
| ·OPENCV 的基础知识 | 第53-55页 |
| ·显微操作平台的软件实施 | 第55-57页 |
| ·微小机器人在全局视觉下的识别与跟踪控制 | 第57-70页 |
| ·全局图像颜色空间的选取 | 第58-61页 |
| ·全局图像的二值化 | 第61-66页 |
| ·二值化图像的轮廓检测 | 第66-69页 |
| ·微小机器人的跟踪控制 | 第69-70页 |
| ·基于倒置式显微镜的光学图像仿真 | 第70-74页 |
| ·倒置光学显微镜的成像原理及仿真模型 | 第70-72页 |
| ·显微操作中工具与对象的光学仿真 | 第72-74页 |
| ·微操作工具在显微视觉下的识别与跟踪 | 第74-79页 |
| ·模板匹配方法 | 第75-76页 |
| ·基于模板匹配的微操作工具识别 | 第76-78页 |
| ·微操作工具在显微视觉下的运动实验 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 结论 | 第81-83页 |
| 本文的主要研究成果 | 第81页 |
| 今后课题的研究方向 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 附件 | 第91页 |
