| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·课题的立题背景与意义 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状综述 | 第15-24页 |
| ·国内外转向架参数检测技术的研究现状 | 第15-19页 |
| ·国内外六自由度运动平台的研究现状 | 第19-21页 |
| ·国内外并联机构运动学的研究现状 | 第21-22页 |
| ·国内外并联机构工作空间的研究现状 | 第22-24页 |
| ·转向架综合参数测定试验台 | 第24-27页 |
| ·试验台的系统功能 | 第24页 |
| ·试验台的系统介绍 | 第24-26页 |
| ·试验台的关键技术 | 第26-27页 |
| ·课题来源 | 第27页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第27-30页 |
| 第2章 转向架运行姿态及典型线路信息室内模拟方法研究 | 第30-50页 |
| ·转向架或车体运行姿态时间历程函数 | 第30-38页 |
| ·转向架或车体振动形式 | 第30-31页 |
| ·轨道车辆垂向运动姿态时间历程函数建模 | 第31-38页 |
| ·三角坑扭曲不平顺模拟 | 第38-44页 |
| ·三角坑扭曲不平顺定义 | 第38页 |
| ·三角坑扭曲不平顺室内模拟 | 第38-40页 |
| ·钢轨中心位姿变化规律 | 第40-44页 |
| ·变坡度模拟 | 第44-48页 |
| ·坡度及变坡点定义 | 第44-45页 |
| ·坡度和变坡点室内模拟 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 高速列车转向架六自由度运行姿态建模及解算 | 第50-86页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·空间变换数学基础 | 第51-55页 |
| ·刚体假设 | 第51-52页 |
| ·刚体空间表述及运动形式 | 第52-53页 |
| ·齐次坐标变换矩阵 | 第53-55页 |
| ·齐次坐标 | 第55页 |
| ·六自由度并联平台的位姿反解分析 | 第55-60页 |
| ·作动器编号 | 第55-56页 |
| ·坐标系 | 第56-59页 |
| ·坐标矩阵 | 第59-60页 |
| ·位姿反解模型 | 第60-73页 |
| ·平台 1 位姿相对运动反解模型 | 第61-65页 |
| ·平台 2 与 3 相对运动位姿反解模型 | 第65-67页 |
| ·牵连运动位姿反解模型 | 第67-68页 |
| ·误差校正位姿反解模型 | 第68-71页 |
| ·平台牵连运动与相对运动耦合位姿反解模型 | 第71-73页 |
| ·位姿反解仿真模型建立 | 第73-79页 |
| ·平台 1 位姿反解仿真模型 | 第74-75页 |
| ·平台 2 位姿反解仿真模型 | 第75-76页 |
| ·三平台牵连运动位姿反解仿真模型 | 第76-77页 |
| ·平台牵连运动与相对运动耦合位姿反解仿真模型 | 第77-79页 |
| ·实例仿真效果及模型验证 | 第79-84页 |
| ·平台 1 独立运动位姿反解实例 | 第79-82页 |
| ·平台 2 和平台 3 整体运动实例 | 第82-83页 |
| ·模型验证 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-86页 |
| 第4章 并联机构工作空间理论研究 | 第86-108页 |
| ·工作空间基础知识 | 第86-87页 |
| ·工作空间概念 | 第86-87页 |
| ·工作空间描述 | 第87页 |
| ·工作空间约束模型 | 第87-93页 |
| ·作动器伸缩量限制 | 第87-88页 |
| ·铰链转角约束 | 第88-91页 |
| ·作动器之间的干涉 | 第91页 |
| ·障碍物与平台之间的干涉 | 第91-92页 |
| ·作动器与障碍物之间的干涉 | 第92-93页 |
| ·干涉检测算法研究 | 第93-106页 |
| ·凸多面体空间数值表示及距离计算模型 | 第93-95页 |
| ·动—静凸多面体距离模型 | 第95-97页 |
| ·多个多面体间距离模型 | 第97页 |
| ·球面副约束下不变尺寸运动物体的碰撞检测 | 第97-103页 |
| ·球面副约束下变尺寸运动物体的碰撞检测 | 第103-106页 |
| ·任意多面体的剖分理论 | 第106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第5章 转向架六自由度运动平台工作空间解析 | 第108-128页 |
| ·障碍物模型 | 第108-109页 |
| ·作动器与平台避障模型 | 第109-116页 |
| ·平台避障模型 | 第109-111页 |
| ·作动器避障模型 | 第111-116页 |
| ·可达工作空间的确定 | 第116-124页 |
| ·可达工作空间的搜索方法 | 第116-119页 |
| ·工作空间体积计算方法 | 第119-120页 |
| ·定姿态位置工作空间分析 | 第120-122页 |
| ·工作空间影响因素分析 | 第122-124页 |
| ·虚拟仿真环境 | 第124-126页 |
| ·本章小结 | 第126-128页 |
| 第6章 转向架三角坑扭曲不平顺及重心位置测定实车试验 | 第128-148页 |
| ·三角坑扭曲不平顺实车台架试验 | 第128-136页 |
| ·三角坑扭曲不平顺位姿反解及运动工作空间可行性验证 | 第129页 |
| ·三角坑扭曲不平顺试验测试项目 | 第129-131页 |
| ·三角坑扭曲不平顺试验步骤 | 第131页 |
| ·三角坑扭曲不平顺实车试验 | 第131-136页 |
| ·重心位置测定试验 | 第136-147页 |
| ·重心位置测定方法研究 | 第136-140页 |
| ·重心位置试验位姿反解及位姿工作空间的可行性验证 | 第140-142页 |
| ·转向架重心位置测定试验要求及步骤 | 第142-143页 |
| ·转向架重心位置测量实车试验 | 第143-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 第7章 总结与展望 | 第148-152页 |
| ·全文总结 | 第148-149页 |
| ·工作展望 | 第149-152页 |
| 参考文献 | 第152-158页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及取得的科研成果 | 第158-160页 |
| 致谢 | 第160-161页 |
