关节履带式机器人设计及运动性能研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·履带式机器人研究现状 | 第11-14页 |
| ·履带式机器人研究重点 | 第14-15页 |
| ·课题要求与内容安排 | 第15-18页 |
| 第二章 履带地面力学与履带式机器人构型研究 | 第18-25页 |
| ·履带地面力学 | 第18-21页 |
| ·履带纵向阻力 | 第18-19页 |
| ·履带横向阻力 | 第19-20页 |
| ·履带的压力分布 | 第20页 |
| ·履带的牵引力 | 第20-21页 |
| ·履带式机器人构型研究 | 第21-24页 |
| ·固定履带式行走机构 | 第21-22页 |
| ·四履带双摆臂式机器人 | 第22-23页 |
| ·六履带四摆臂式机器人 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 关节履带式机器人机构设计 | 第25-46页 |
| ·关节履带式机器人设计要求 | 第25页 |
| ·关节履带式机器人整体机构设计方案 | 第25-27页 |
| ·开发环境 Solidworks 简介 | 第27-28页 |
| ·主要零部件设计 | 第28-42页 |
| ·驱动电机选型 | 第28-29页 |
| ·同步轮与同步带设计 | 第29-32页 |
| ·主动力轴设计 | 第32-35页 |
| ·摆臂轴设计 | 第35-38页 |
| ·从动轴设计 | 第38-40页 |
| ·后摇臂设计 | 第40-42页 |
| ·机器人三维零件装配 | 第42页 |
| ·机器人实体组装和防腐密封处理 | 第42-45页 |
| ·机器人实体组装 | 第42-43页 |
| ·机器人防腐密封处理 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 关节履带式机器人控制系统设计 | 第46-60页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第46-47页 |
| ·车载控制器模块 | 第47-53页 |
| ·控制芯片选择 | 第47-48页 |
| ·单片机软件开发环境 | 第48页 |
| ·主控芯片模块 | 第48-50页 |
| ·从控芯片模块 | 第50-53页 |
| ·电机驱动模块 | 第53-54页 |
| ·无线通讯系统 | 第54-57页 |
| ·无线数据传输模块 FHL0611 | 第54-56页 |
| ·无线视频收发模块 | 第56-57页 |
| ·硬件系统安装 | 第57页 |
| ·上位机人机界面设计 | 第57-59页 |
| ·人机界面开发环境 | 第57-58页 |
| ·人机界面设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 关节履带式机器人运动性能分析 | 第60-73页 |
| ·爬坡运动分析 | 第60-62页 |
| ·跨沟运动分析 | 第62-63页 |
| ·越障运动分析 | 第63-68页 |
| ·关节履带式机器人质心分布 | 第63-65页 |
| ·关节履带式机器人跨越台阶轨迹规划 | 第65-66页 |
| ·关节履带式机器人越障高度分析 | 第66-68页 |
| ·机器人运动实验 | 第68-71页 |
| ·机器人水平路面实验 | 第68-69页 |
| ·机器人爬坡实验 | 第69页 |
| ·机器人跨沟实验 | 第69-70页 |
| ·机器人越障实验 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文总结 | 第73-74页 |
| ·研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第79-81页 |
