特种环境移动机器人控制系统与越障研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题研究背景、意义与目的 | 第9页 |
| ·履带式特种机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·履带式特种机器人越障分析研究现状 | 第12-13页 |
| ·越障性能分析研究现状 | 第12-13页 |
| ·越障稳定性分析研究现状 | 第13页 |
| ·履带式特种机器人研究的关键技术 | 第13-15页 |
| ·离线控制驱动 | 第13-14页 |
| ·多传感器数据融合技术 | 第14页 |
| ·运动力学理论分析 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 关节履带式特种机器人总体设计 | 第17-22页 |
| ·关节履带式特种机器人系统设计要求 | 第17页 |
| ·关节履带式特种机器人系统控制模型 | 第17-19页 |
| ·关节履带式特种机器人系统实现 | 第19-21页 |
| ·系统控制端实现 | 第20页 |
| ·机载控制装置实现 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 关节履带式特种机器人机构设计 | 第22-28页 |
| ·行走机构设计 | 第22-25页 |
| ·行走机构模型选择 | 第22-24页 |
| ·行走机构驱动设计 | 第24-25页 |
| ·传动机构设计 | 第25-26页 |
| ·可靠性设计 | 第26页 |
| ·关节履带式特种机器人机械本体 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 关节履带式特种机器人控制系统的硬件设计 | 第28-43页 |
| ·机载控制芯片选择 | 第28-29页 |
| ·从控控制模块设计 | 第29-35页 |
| ·电机选型及参数核算 | 第30-32页 |
| ·基于 LMD18200 的电机驱动设计 | 第32-33页 |
| ·电流数据采集设计 | 第33-34页 |
| ·光耦隔离设计 | 第34-35页 |
| ·可控电源模块设计 | 第35-37页 |
| ·无线通讯子系统 | 第37-40页 |
| ·控制信息通讯模块 | 第38-39页 |
| ·视频信息通讯模块 | 第39-40页 |
| ·外围子系统设计 | 第40-41页 |
| ·可控云台摄像头子系统 | 第40页 |
| ·可控照明子系统 | 第40-41页 |
| ·控制系统硬件组装 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 关节履带式特种机器人控制系统的软件设计 | 第43-56页 |
| ·关节履带式特种机器人控制系统软件开发环境简介 | 第43-45页 |
| ·机载控制芯片软件开发环境 | 第43-44页 |
| ·人机交互界面软件开发环境 | 第44-45页 |
| ·履带式特种机器人控制系统通讯协议 | 第45-47页 |
| ·云台控制指令 | 第45-46页 |
| ·车体运动控制指令 | 第46页 |
| ·数据反馈信息格式 | 第46-47页 |
| ·机载控制核心处理器软件设计 | 第47-49页 |
| ·UART 串口通讯 | 第48页 |
| ·SPI 通讯 | 第48-49页 |
| ·电源控制 | 第49页 |
| ·机载从控控制模块软件设计 | 第49-52页 |
| ·PWM 电机控制 | 第50-51页 |
| ·QEI 编码器数据采集 | 第51-52页 |
| ·ADC 电流信息采集 | 第52页 |
| ·用户界面软件设计 | 第52-55页 |
| ·用户面板设计 | 第53-54页 |
| ·VISA 串口通讯 | 第54页 |
| ·视频信息的采集与显示 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 关节履带式特种机器人越障研究 | 第56-72页 |
| ·质心运动学模型的建立 | 第56-59页 |
| ·基于质心运动学的机器人越障规划 | 第59-62页 |
| ·机器人越障动作规划 | 第59-61页 |
| ·质心运动学模型平动项求解 | 第61-62页 |
| ·机器人俯仰角求解 | 第62页 |
| ·基于质心投影法的越障稳定性分析 | 第62-63页 |
| ·基于质心运动学的越障性能分析 | 第63-66页 |
| ·基于动力学分析的最优起始角研究 | 第66-68页 |
| ·关节履带式特种机器人样机实验验证 | 第68-71页 |
| ·环境适应性实验 | 第68-69页 |
| ·越障实验 | 第69-70页 |
| ·关节履带式特种机器人样机实验数据结果 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结束语 | 第72-75页 |
| ·本文主要工作及创新点 | 第72-73页 |
| ·后续研究工作 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 附录 1 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第82-84页 |
