一种绳驱动主动介入导管研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 图表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·导管介入诊疗技术现状 | 第13-18页 |
| ·微创介入手术介绍 | 第13-14页 |
| ·介入手术导管的国内外现状 | 第14-17页 |
| ·绳驱动介入导管技术现状 | 第17-18页 |
| ·介入导管与绳驱动的技术障碍 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 绳驱动介入式主动弯曲导管结构设计 | 第21-30页 |
| ·介入导管系统的整体结构设计 | 第21-25页 |
| ·心脑血管疾病介入术的实现方法及技术特点 | 第21-22页 |
| ·设计方案 | 第22页 |
| ·介入导管系统结构设计 | 第22-25页 |
| ·介入导管主动弯曲头端的参数优化设计 | 第25-26页 |
| ·驱动控制模块设计 | 第26-29页 |
| ·驱动电机的选取 | 第27页 |
| ·绳索绕放机构 | 第27-28页 |
| ·电机装配支座系统 | 第28-29页 |
| ·驱动控制模块总体装配 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 介入导管的运动学及工作空间分析 | 第30-40页 |
| ·导管主动弯曲头端结构的数学描述 | 第30-33页 |
| ·主动导管反向运动学 | 第33-34页 |
| ·主动导管正向运动学 | 第34-35页 |
| ·主动导管的雅可比矩阵 | 第35-37页 |
| ·雅可比矩阵定义 | 第35-36页 |
| ·雅可比矩阵的求解 | 第36-37页 |
| ·主动导管的工作空间分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 导管轨迹规划与驱动控制 | 第40-50页 |
| ·介入导管运动的轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·外部环境未知时的导管运动轨迹规划 | 第40-41页 |
| ·外部环境已知时的导管运动轨迹规划 | 第41-43页 |
| ·介入导管的驱动控制 | 第43-48页 |
| ·手动控制方案 | 第43-45页 |
| ·电机控制方案 | 第45-48页 |
| ·电机驱动模块的调试 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 介入导管系统的仿真及试验 | 第50-62页 |
| ·介入导管通过岔口过程的运动仿真 | 第50-51页 |
| ·原型样机运行试验 | 第51-60页 |
| ·介入导管的理论尺寸设计 | 第51-53页 |
| ·介入导管实验样机的制作 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·主要工作总结 | 第62页 |
| ·展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 硕士期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |
