| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·几种流行的 SLAM 算法 | 第10-11页 |
| ·声呐技术 | 第11-12页 |
| ·国内外 AUV SLAM 研究概况 | 第12-13页 |
| ·课题来源及章节安排 | 第13-15页 |
| 2 SLAM 算法常用的滤波器介绍 | 第15-24页 |
| ·卡尔曼滤波器介绍 | 第15-19页 |
| ·卡尔曼滤波器的预测公式 | 第16-17页 |
| ·卡尔曼滤波器的更新公式 | 第17-19页 |
| ·粒子滤波器介绍 | 第19-21页 |
| ·边缘粒子滤波器介绍 | 第21-23页 |
| ·本章小节 | 第23-24页 |
| 3 改进的 FastSLAM 算法与仿真 | 第24-39页 |
| ·FastSLAM算法介绍 | 第24-25页 |
| ·改进的 FastSLAM 算法介绍 | 第25-31页 |
| ·算法仿真结果及分析 | 第31-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 C-Ranger AUV 平台与声纳特征处理 | 第39-49页 |
| ·C-Ranger AUV 平台介绍 | 第39-42页 |
| ·位置信息测量传感器：GPS | 第40-41页 |
| ·速度测量传感器：DVL | 第41页 |
| ·角度测量传感器：AHRS、GYRO、VG951D | 第41-42页 |
| ·构建环境地图和避障传感器：SONAR | 第42页 |
| ·声纳运动失真补偿与特征提取 | 第42-47页 |
| ·声纳特征失真补偿 | 第43-46页 |
| ·点特征提取 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 5 改进 FastSLAM 算法在 C-Ranger AUV 上的应用与海试实验 | 第49-57页 |
| ·C-Ranger AUV 上的 SLAM 算法 | 第50-53页 |
| ·海试实验 | 第53-56页 |
| ·本章小节 | 第56-57页 |
| 6 讨论 | 第57-58页 |
| 7 总结 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 个人简历 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |