基于B样条特征的SLAM算法研究

摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
1. 绪论	第11-16页
·课题研究背景及意义	第11-12页
·导航技术简介	第12-13页
·同时定位与地图构建算法(SLAM)综述	第13-15页
·本文主要工作及章节安排	第15-16页
2. SLAM 算法原理	第16-30页
·系统状态模型	第17-18页
·机器人和特征模型	第18-21页
·机器人过程模型	第18-19页
·陆标模型	第19-20页
·传感器模型	第20-21页
·SLAM 算法估计过程	第21-29页
·预测阶段	第23-24页
·观测阶段	第24-25页
·更新阶段	第25-26页
·扩充阶段	第26-27页
·数据关联	第27-29页
·本章小结	第29-30页
3. B-样条拟合及其仿真	第30-42页
·B-样条定义	第30-33页
·B-样条曲线的性质	第33-34页
·样条拟合	第34-36页
·估测控制点的协方差矩阵	第36-37页
·仿真实验	第37-41页
·本章小结	第41-42页
4. 基于 B-样条的 SLAM	第42-64页
·基于激光测距仪的样条特征提取	第42-52页
·基于 B-样条的数据关联	第52-54页
·基于 B-样条的 EKF-SLAM	第54-63页
·状态模型	第54-55页
·预测阶段	第55-56页
·观测阶段	第56-57页
·更新阶段	第57-58页
·地图扩充	第58-60页
·仿真实验	第60-63页
·本章小结	第63-64页
5. 总结与展望	第64-65页
参考文献	第65-67页
致谢	第67-68页
个人简历	第68-69页
攻读硕士学位期间发表的论文	第69页