| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·SCARA 机器人研究现状 | 第10-11页 |
| ·工业机器人轨迹插补技术研究现状 | 第11-13页 |
| ·研究难点及内容 | 第13-15页 |
| ·研究难点 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14-15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 SCARA 机器人的关键结构设计及仿真验证 | 第16-42页 |
| ·SCARA 机器人的总体设计 | 第16-19页 |
| ·SCARA 机器人腕部关节的设计 | 第19-22页 |
| ·SCARA 机器人大臂和小臂关节的设计 | 第22页 |
| ·SCARA 机器人关键零部件的选型 | 第22-34页 |
| ·伺服电机的设计选型 | 第23-25页 |
| ·减速器减速比的优化 | 第25-34页 |
| ·SCARA 机器人的仿真验证 | 第34-41页 |
| ·SCARA 机器人仿真模型的建立 | 第34-36页 |
| ·基于 ADAMS 的 SCARA 机器人动力学仿真 | 第36-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 SCARA 机器人的控制结构设计 | 第42-50页 |
| ·SCARA 机器人控制系统总体结构 | 第42-44页 |
| ·工业机器人控制系统的特点 | 第42-43页 |
| ·SCARA 机器人基于工业 PC 的运动控制架构 | 第43-44页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第44-46页 |
| ·主控制器 | 第44页 |
| ·伺服驱动器及运动控制器 | 第44-46页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第46-49页 |
| ·系统主要控制模块 | 第47-48页 |
| ·控制系统软件的 C#实现 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于 NURBS 曲线的 SCARA 机器人复杂轨迹的高精度插补研究 | 第50-73页 |
| ·SCARA 机器人的运动学分析 | 第50-51页 |
| · | 第51-55页 |
| ·SCARA 机器人的正运动学 | 第51-53页 |
| ·SCARA 机器人的逆运动学 | 第53-55页 |
| ·插值算法的制定与实施 | 第55-64页 |
| ·NURBS 曲线的定义 | 第55-56页 |
| ·弦长误差 | 第56页 |
| ·自适应插补算法 | 第56-57页 |
| ·实时的加加速度值有限运动学轨迹的生成 | 第57-64页 |
| ·基于 ADAMS 平台的算法仿真 | 第64-71页 |
| ·算法仿真准备工作 | 第64-66页 |
| ·算法仿真结果 | 第66-71页 |
| ·算法仿真结果分析 | 第71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 SCARA 机器人 NURBS 曲线路径轨迹实验 | 第73-81页 |
| ·实验目的和实验条件 | 第73-74页 |
| ·实验目的 | 第73页 |
| ·实验条件 | 第73-74页 |
| ·实验方法与实验结果及分析 | 第74-80页 |
| ·实验方法及结果 | 第74-77页 |
| ·实验结果分析 | 第77-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 总结与展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 附件 | 第90页 |
