无人飞行器组合导航系统设计与实现研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| ·导航系统简介 | 第12-13页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第13-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 组合导航算法设计及仿真分析 | 第17-38页 |
| ·捷联惯导系统导航算法设计 | 第17-24页 |
| ·捷联惯导系统常用坐标系 | 第17-18页 |
| ·四元数法求解姿态矩阵 | 第18-20页 |
| ·载体导航信息的更新计算 | 第20-22页 |
| ·捷联惯导系统的初始条件 | 第22-24页 |
| ·组合导航系统信息融合算法设计 | 第24-34页 |
| ·卡尔曼滤波基本方程 | 第25-27页 |
| ·组合导航系统模式设计 | 第27-29页 |
| ·组合导航系统卡尔曼滤波器设计 | 第29-34页 |
| ·导航算法仿真及分析 | 第34-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 组合导航系统实现方案研究 | 第38-48页 |
| ·基于 FPGA 的导航系统实现方案 | 第38-44页 |
| ·嵌入式 Nios Ⅱ 系统介绍 | 第38-39页 |
| ·双 Nios Ⅱ 系统构建 | 第39-44页 |
| ·基于 DSP+ARM 的导航系统实现方案 | 第44-47页 |
| ·双 CPU 系统构建 | 第44-46页 |
| ·双 CPU 串口通信协议 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 组合导航系统硬件设计 | 第48-58页 |
| ·电源模块设计 | 第48-49页 |
| ·惯性测量单元模块设计 | 第49-51页 |
| ·GPS 模块设计 | 第51-54页 |
| ·气压高度计模块设计 | 第54-55页 |
| ·通信模块设计 | 第55-56页 |
| ·硬件实现 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 组合导航系统测试分析 | 第58-66页 |
| ·惯性元件零位校准 | 第58-59页 |
| ·导航系统初始化 | 第59-60页 |
| ·捷联惯导与组合导航系统静态测试 | 第60-63页 |
| ·组合导航系统姿态角测试 | 第63-64页 |
| ·组合导航系统的动态车载实验测试 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·研究工作总结 | 第66-67页 |
| ·工作不足与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第71页 |
