| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·转台发展概述 | 第11-13页 |
| ·国外发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内发展状况 | 第12-13页 |
| ·转台研制中的主要问题 | 第13-15页 |
| ·系统非线性干扰与模糊控制理论 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 海浪运动模拟试验台控制系统总体设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·海浪运动模拟试验台控制系统组成 | 第17-18页 |
| ·海浪运动模拟试验台控制系统部件选择 | 第18-20页 |
| ·驱动部件 | 第18-20页 |
| ·测角元件 | 第20页 |
| ·控制器 | 第20页 |
| ·海浪运动模拟试验台控制系统设计 | 第20-26页 |
| ·控制系统总体控制方案 | 第20-22页 |
| ·控制系统的总体控制结构 | 第22-23页 |
| ·海浪运动模拟试验台系统控制器设计 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于模糊整定PID的模拟试验台控制器设计 | 第27-48页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·海浪运动模拟试验台数学模型及模型不确定性分析 | 第27-32页 |
| ·控制对象数学模型 | 第27-29页 |
| ·模型不确定性分析 | 第29-32页 |
| ·摩擦现象分析与建模 | 第32-38页 |
| ·摩擦现象描述 | 第32-33页 |
| ·摩擦模型的建立 | 第33-35页 |
| ·带有摩擦力矩的伺服系统模型 | 第35-36页 |
| ·摩擦力矩对系统稳定性能影响分析 | 第36-38页 |
| ·基于模糊整定PID理论的控制器设计 | 第38-43页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第38-41页 |
| ·模糊自适应整定PID控制 | 第41-43页 |
| ·控制系统仿真 | 第43-47页 |
| ·基于LuGre摩擦模型的PID控制仿真 | 第43-44页 |
| ·基于LuGre摩擦模型的模糊整定PID控制仿真 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 海浪运动模拟试验台控制系统工程实现 | 第48-72页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·基于AT89C55WD及CPLD的智能伺服控制卡设计与实现 | 第48-59页 |
| ·智能伺服控制卡总体功能介绍 | 第48-49页 |
| ·智能伺服控制卡上控制器设计实现 | 第49-51页 |
| ·智能伺服控制卡上CPLD模块功能实现 | 第51-56页 |
| ·智能伺服控制卡其它部分功能实现 | 第56-59页 |
| ·模拟控制卡的设计与实现 | 第59-62页 |
| ·联合通信控制卡设计与实现 | 第62-64页 |
| ·控制系统的软件设计与实现 | 第64-69页 |
| ·智能伺服控制卡的软件设计 | 第65-67页 |
| ·上位机的软件设计 | 第67-68页 |
| ·下位机的软件设计 | 第68-69页 |
| ·控制系统电磁兼容性及可靠性设计 | 第69-71页 |
| ·系统整体的电磁兼容性及可靠性设计 | 第69-70页 |
| ·印刷电路板的抗干扰与电磁兼容性设计 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第5章 三轴仿真试验台实物测试结果 | 第72-76页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·单轴运动的实物测试曲线 | 第72-74页 |
| ·三轴复合运动的实物测试曲线 | 第74-75页 |
| ·三轴依次运动的实物测试曲线 | 第74-75页 |
| ·三轴同时运动的实物测试曲线 | 第75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |