基于神经网络的水下机械手控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-17页 |
| ·论文背景 | 第7-8页 |
| ·水下机器人的分类 | 第8-10页 |
| ·水下机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的主要应用领域 | 第11-13页 |
| ·水下机器人运动控制技术综述 | 第13-15页 |
| ·小脑模型控制器理论在水下机器人控制中的应用 | 第15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 水下机械手的动力学模型 | 第17-31页 |
| ·相关数学知识 | 第17-23页 |
| ·牛顿－欧拉法 | 第23-26页 |
| ·水下机械手动力学模型 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 人工神经网络控制 | 第31-41页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·人工神经网络基本理论 | 第31-35页 |
| ·人工神经网络的结构及工作方式 | 第35-37页 |
| ·人工神经网络的学习方法 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 小脑模型神经网络及其控制器的设计 | 第41-48页 |
| ·引言 | 第41-42页 |
| ·CMAC 小脑模型的简介 | 第42-43页 |
| ·CMAC 的基本原理和算法 | 第43-48页 |
| 5 仿真 | 第48-57页 |
| ·设计思想 | 第48-49页 |
| ·PID 控制器的设计 | 第49-51页 |
| ·CMAC 控制器的设计 | 第51-57页 |
| 6 全文总结 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
