| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-25页 |
| ·问题的提出及研究的意义 | 第12-15页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第15-23页 |
| ·船舶操纵运动仿真 | 第15-17页 |
| ·船舶碰撞危险研究 | 第17-18页 |
| ·船舶自动避碰系统 | 第18-21页 |
| ·船舶避碰决策优化 | 第21-23页 |
| ·论文的主要工作及创新点 | 第23-25页 |
| ·主要研究内容 | 第23-24页 |
| ·论文主要创新点 | 第24-25页 |
| 第2章 内河船舶避碰的操纵运动计算模型 | 第25-46页 |
| ·操纵运动数学模型 | 第25-27页 |
| ·坐标系 | 第25-27页 |
| ·船舶避碰操纵运动数学模型 | 第27页 |
| ·相关水动力估算 | 第27-32页 |
| ·浅水影响 | 第27-30页 |
| ·风对船体的作用力 | 第30-31页 |
| ·水流对船体的作用力 | 第31-32页 |
| ·模型验证 | 第32-45页 |
| ·静水中操纵运动 | 第33-35页 |
| ·浅水水域中操纵运动 | 第35-37页 |
| ·风影响下的操纵运动 | 第37-40页 |
| ·流影响下的操纵运动 | 第40-42页 |
| ·风流及浅水共同作用下的操纵运动 | 第42-44页 |
| ·船舶转向避碰运动计算 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第3章 内河船舶碰撞危险分析 | 第46-60页 |
| ·内河船舶碰撞危险影响因素分析 | 第46-48页 |
| ·内河航道限制影响 | 第46-47页 |
| ·船舶操纵性能的影响 | 第47页 |
| ·来船相对位置的影响 | 第47-48页 |
| ·内河船舶碰撞危险综合评判模型 | 第48-53页 |
| ·内河船舶碰撞危险综合评判方法的选取 | 第48-49页 |
| ·内河船舶碰撞危险综合评判指标 | 第49-53页 |
| ·碰撞危险综合评判模型 | 第53页 |
| ·模型应用实例及结果分析 | 第53-59页 |
| ·航道限制对碰撞危险的影响 | 第53-55页 |
| ·来船及限制航道对碰撞危险的影响 | 第55-56页 |
| ·改向航行与来船的碰撞危险 | 第56-57页 |
| ·采取避碰措施后的碰撞危险 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 智能避碰理论方法研究 | 第60-90页 |
| ·人工势场法 | 第60-68页 |
| ·基本原理 | 第60-61页 |
| ·引力势场 | 第61-63页 |
| ·斥力势场 | 第63-64页 |
| ·合力场 | 第64-65页 |
| ·仿真实例 | 第65-68页 |
| ·算法分析 | 第68页 |
| ·遗传算法 | 第68-81页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第69页 |
| ·遗传算法特点 | 第69-70页 |
| ·遗传算法基本流程 | 第70-71页 |
| ·遗传算法优化避碰路径 | 第71-72页 |
| ·初始避碰路径及编码 | 第72-73页 |
| ·适应度函数的建立 | 第73-74页 |
| ·算法验证 | 第74-81页 |
| ·算法分析 | 第81页 |
| ·模拟退火算法 | 第81-89页 |
| ·算法原理 | 第81-82页 |
| ·船舶避碰路径模拟退火算法优化模型 | 第82-83页 |
| ·算法验证 | 第83-89页 |
| ·算法分析 | 第89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 基于动态避碰空间模型的遗传退火避碰路径优化算法 | 第90-105页 |
| ·动态避碰空间模型 | 第90-94页 |
| ·传统避碰空间模型 | 第90-91页 |
| ·动态避碰空间模型 | 第91-92页 |
| ·避碰空间关键路径信息点 | 第92-94页 |
| ·遗传退火算法 | 第94-96页 |
| ·概述 | 第94-95页 |
| ·遗传退火算法描述 | 第95-96页 |
| ·模型算法验证 | 第96-103页 |
| ·船舶与固定障碍物避碰 | 第96-99页 |
| ·船舶与运动船舶避碰路径优化 | 第99-103页 |
| ·模型算法分析 | 第103-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第6章 内河船舶避碰路径优化仿真实例 | 第105-130页 |
| ·内河顺直航道船舶避碰 | 第105-112页 |
| ·动态避碰空间模型建立 | 第105-106页 |
| ·适应度函数的建立 | 第106-107页 |
| ·仿真试验 | 第107-112页 |
| ·内河弯曲航道船舶避碰 | 第112-120页 |
| ·动态避碰空间模型建立 | 第112-113页 |
| ·适应度函数的建立 | 第113页 |
| ·仿真试验 | 第113-120页 |
| ·内河桥区水域船舶避碰 | 第120-124页 |
| ·动态避碰空间模型建立 | 第120-121页 |
| ·适应度函数的建立 | 第121-122页 |
| ·仿真试验 | 第122-124页 |
| ·三叉河口船舶避碰 | 第124-129页 |
| ·动态避碰空间模型建立 | 第124-125页 |
| ·适应度函数的建立 | 第125页 |
| ·仿真试验 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第7章 全文总结与展望 | 第130-132页 |
| ·全文总结 | 第130-131页 |
| ·研究展望 | 第131-132页 |
| 参考文献 | 第132-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 攻读学位期间发表的论文和参加科研情况 | 第140-141页 |