水下航行器组合导航系统容错方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·概述 | 第7-9页 |
| ·组合导航系统概况 | 第7-8页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·论文的研究内容及结构安排 | 第10-11页 |
| 第二章 组合导航系统构成 | 第11-24页 |
| ·导航系统坐标系的选取与转换 | 第11-12页 |
| ·导航系统中常用的坐标系 | 第11-12页 |
| ·坐标变换 | 第12页 |
| ·捷联惯导系统 | 第12-16页 |
| ·基本工作原理 | 第12-13页 |
| ·捷联惯导误差源模型 | 第13-14页 |
| ·捷联惯导的误差方程 | 第14-16页 |
| ·GPS导航系统 | 第16-18页 |
| ·GPS系统结构 | 第16-17页 |
| ·GPS的误差模型 | 第17-18页 |
| ·多普勒测速仪 | 第18-20页 |
| ·多普勒测速原理 | 第18-20页 |
| ·多普勒误差方程 | 第20页 |
| ·磁航向仪 | 第20-21页 |
| ·深度计 | 第21页 |
| ·导航系统组合模式 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 容错组合导航系统设计 | 第24-49页 |
| ·联邦滤波基本理论 | 第24-28页 |
| ·系统描述 | 第24-25页 |
| ·集中式卡尔曼滤波器结构 | 第25-26页 |
| ·联邦滤波器结构和算法原理 | 第26-28页 |
| ·组合导航系统设计 | 第28-38页 |
| ·SINS/DVS组合系统 | 第28-32页 |
| ·SINS/磁航向仪组合系统 | 第32页 |
| ·SINS/深度计组合系统 | 第32-33页 |
| ·SINS/GPS组合系统 | 第33-34页 |
| ·滤波器的实现 | 第34-38页 |
| ·滤波性能仿真 | 第38-47页 |
| ·信息分配与信息同步处理 | 第38-40页 |
| ·仿真分析 | 第40-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 系统级故障检测 | 第49-64页 |
| ·基于X~2检验法的故障检测方法 | 第49-58页 |
| ·状态X~2检验法 | 第50-52页 |
| ·残差X~2检验法 | 第52-53页 |
| ·组合导航系统的故障检测 | 第53-58页 |
| ·野值存在情况下的故障诊断方法 | 第58-63页 |
| ·野值剔除方法 | 第58-60页 |
| ·故障诊断方法 | 第60-62页 |
| ·故障诊断仿真分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 神经网络在组合导航系统中的应用 | 第64-76页 |
| ·神经网络概述 | 第64-66页 |
| ·神经元模型 | 第64-66页 |
| ·神经网络的互连方式 | 第66页 |
| ·基于 BP网络的组合导航系统设计 | 第66-73页 |
| ·BP网络算法 | 第66-68页 |
| ·BP网络在组合导航中的应用 | 第68-71页 |
| ·BP网络算法仿真 | 第71-73页 |
| ·基于神经网络的组合导航信息融合方案 | 第73-75页 |
| ·信息融合技术 | 第73-74页 |
| ·神经网络信息融合结构 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 全文总结 | 第76-78页 |
| ·论文工作总结 | 第76-77页 |
| ·研究展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
