全自主足球机器人视觉系统的研制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| ·自主移动机器人 | 第10-11页 |
| ·足球机器人 | 第11-13页 |
| ·计算机视觉 | 第13-17页 |
| ·计算机视觉研究的目的和意义 | 第13-14页 |
| ·计算机视觉的特点 | 第14-15页 |
| ·计算机视觉的发展 | 第15页 |
| ·Marr 视觉计算理论 | 第15-17页 |
| ·机器人视觉的概念和意义 | 第17-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要内容和工作 | 第19-21页 |
| 2 视觉系统的硬件组成 | 第21-25页 |
| ·异构双目彩色视觉系统 | 第21-22页 |
| ·反射镜全景视觉传感器 | 第22页 |
| ·图像采集卡的选择 | 第22-25页 |
| 3 图像预处理 | 第25-37页 |
| ·颜色空间 | 第25-32页 |
| ·颜色模型的比较与分析 | 第27-30页 |
| ·颜色模型的选择 | 第30-32页 |
| ·色彩空间的转换 | 第32页 |
| ·图像平滑 | 第32-35页 |
| ·图像增强 | 第35-37页 |
| 4 彩色图像分割 | 第37-45页 |
| ·图像分割 | 第37-38页 |
| ·基于HSV 颜色空间的阈值分割法 | 第38-45页 |
| ·计算目标的颜色直方图 | 第38-41页 |
| ·HS 空间的量化 | 第41-42页 |
| ·循环分割 | 第42-45页 |
| 5 目标识别及跟踪 | 第45-60页 |
| ·模式识别 | 第45-47页 |
| ·统计模式识别 | 第46-47页 |
| ·结构模式识别 | 第47页 |
| ·图像目标的区域特征的特性及描述 | 第47-54页 |
| ·区域的拓扑特性 | 第48页 |
| ·区域的几何特性 | 第48-54页 |
| ·目标跟踪 | 第54-60页 |
| ·彩色图像目标的检测跟踪的基本思想与方法 | 第55-56页 |
| ·将目标原始图像转化成空间颜色概率分布图像 | 第56-57页 |
| ·彩色图像目标的跟踪 | 第57-60页 |
| 6 全自主机器人视觉系统的设计与实现 | 第60-69页 |
| ·系统要求 | 第60-61页 |
| ·系统设计思路 | 第61-62页 |
| ·两套视觉系统共同工作的实现机制 | 第62-64页 |
| ·系统中各模块的功能实现方案 | 第64-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间论文发表情况 | 第74页 |
