双足机器人的步态规划与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·国内外双足机器人研究现状 | 第9-12页 |
| ·课题背景、内容及意义 | 第12-15页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·课题内容 | 第13页 |
| ·课题意义 | 第13-15页 |
| 第二章 双足机器人本体结构设计 | 第15-19页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·样机本体结构 | 第15-18页 |
| ·自由度的确定 | 第15-16页 |
| ·驱动方案 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 双足机器人数学模型 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19-21页 |
| ·数学模型的位置描述 | 第20-21页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第21页 |
| ·双足机器人运动学模型 | 第21-30页 |
| ·双足机器人坐标系的建立及其参数设定 | 第22-25页 |
| ·双足步行机器人的正运动学 | 第25-26页 |
| ·双足步行机器人的逆运动学 | 第26-30页 |
| ·双足步行机器人动力学建模 | 第30-35页 |
| ·双足步行机器人简化模型 | 第30-31页 |
| ·动力学模型的建立 | 第31-34页 |
| ·动力学模型的化简 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 步态规划方法研究 | 第36-47页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·步态规划基本原则 | 第36-39页 |
| ·静态步行 | 第37-38页 |
| ·平行步态 | 第38-39页 |
| ·步态规划基本方法 | 第39-45页 |
| ·双足机器人步态规划方法 | 第39-42页 |
| ·完整步行过程 | 第42-43页 |
| ·三步规划法 | 第43-45页 |
| ·人类行走步态研究 | 第45-46页 |
| ·研究方法 | 第45-46页 |
| ·HMCD研究 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 机器人步态规划 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·规划机器人姿态和轨迹 | 第47-49页 |
| ·行走姿态及轨迹 | 第47-49页 |
| ·步态参数确定 | 第49页 |
| ·求解关节运动曲线 | 第49-55页 |
| ·运动学方程建立 | 第49-51页 |
| ·运动学方程求解 | 第51-55页 |
| ·关节运动轨迹修正 | 第55-56页 |
| ·误差分析 | 第55-56页 |
| ·轨迹修正 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 虚拟样机建模及仿真 | 第57-65页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第58-60页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第60-65页 |
| ·建立虚拟样机模型 | 第61-62页 |
| ·仿真结果分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第65页 |
| ·有待进一步解决的问题 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文 | 第74页 |
