| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的发展态势 | 第10-11页 |
| ·研究对象 | 第11-14页 |
| ·研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 ABB-IRB140 型机器人的运动学分析 | 第16-28页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第16-20页 |
| ·机器人运动学分析 | 第20-25页 |
| ·机器人坐标系的建立 | 第20-23页 |
| ·机器人连杆变换矩阵和运动学方程 | 第23-25页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 ABB-IRB 140 型机器人的运动轨迹规划 | 第28-44页 |
| ·轨迹规划的概念 | 第28-29页 |
| ·机器人轨迹规划系统 | 第29-33页 |
| ·轨迹规划系统方案 | 第29-31页 |
| ·机器人关节角的转化 | 第31-33页 |
| ·三次样条插补算法的研究 | 第33-43页 |
| ·三次样条函数 | 第33-37页 |
| ·三次B 样条插补算法 | 第37-41页 |
| ·插补算法的软件实现 | 第41-43页 |
| ·插补算法的精度比较分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 ABB-IRB140 型机器人的运动性能分 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·动力学介绍 | 第44-45页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第45页 |
| ·基于Adams 的六自由度机器人三维模型的建立 | 第45-46页 |
| ·ADAMS 的主要工作模块 | 第45-46页 |
| ·基于ADAMS/View 的六自由度机器人仿真模型 | 第46页 |
| ·基于Adams 的六自由度机器人多刚体模型运动分析 | 第46-52页 |
| ·各关节角速度分析 | 第47-49页 |
| ·各关节角加速度分析 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于VERICUT 的机器人数控加工仿真 | 第53-66页 |
| ·数控加工仿真技术的研究现状 | 第53-54页 |
| ·在CAM 中建立模型 | 第54-58页 |
| ·加工模型的建立 | 第54-55页 |
| ·数控加工刀具轨迹的生成 | 第55-56页 |
| ·生成后置处理程序 | 第56-58页 |
| ·Vericut 中二次开发 | 第58-62页 |
| ·添加机器人运动学模型和几何模型 | 第58-59页 |
| ·机床，控制等参数设置 | 第59-60页 |
| ·建立刀具库，毛坯等 | 第60-61页 |
| ·仿真 | 第61-62页 |
| ·机器人本体实验 | 第62-65页 |
| ·实验程序的编制 | 第62-63页 |
| ·机器人通讯 | 第63-64页 |
| ·机器人实验结果 | 第64-65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| 第6章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66-67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录1 | 第71-76页 |
| 附录2 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第78页 |
