| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 分层注水测调仪机械臂的设计 | 第16-25页 |
| ·测调仪机械臂设计要求 | 第16页 |
| ·分层注水测调仪机械臂结构方案 | 第16-21页 |
| ·测调仪机械臂结构总体方案设计 | 第16-18页 |
| ·机械臂展开定位机构设计 | 第18-19页 |
| ·机械臂柔顺传动对接机构 | 第19-21页 |
| ·基于FLUENT 的测调仪机械臂流场数值模拟 | 第21-24页 |
| ·基于FLUENT 的机械臂流场的建模与网格划分 | 第21-22页 |
| ·机械臂流场模型的边界条件的设定 | 第22页 |
| ·机械臂的流场分析求解器 | 第22-23页 |
| ·测调仪机械臂流场分析结果及结果分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械臂展开定位机构和内部柔顺传动机构的力学分析 | 第25-39页 |
| ·机械臂展开定位机构力学分析 | 第25-32页 |
| ·机械臂展开定位机构静力学分析 | 第25-26页 |
| ·驱动扭簧的设计分析 | 第26-27页 |
| ·基于ANSYS 机械臂展开定位机构谐响应分析 | 第27-32页 |
| ·机械臂柔顺传动机构力学分析 | 第32-38页 |
| ·软轴驱动电机的分析 | 第32-33页 |
| ·软轴设计方法研究 | 第33-36页 |
| ·钢丝软轴弯曲变形对展开定位机构的影响 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机械臂对接机构的动力学特性仿真 | 第39-51页 |
| ·机械臂对接机构的动力学仿真分析要求 | 第39-40页 |
| ·动力学仿真分析的目的 | 第40页 |
| ·动力学仿真实现方式 | 第40页 |
| ·柔性杆件动力学仿真模型建立方法的研究 | 第40-43页 |
| ·柔性杆件动力学建模的有限段方法 | 第41页 |
| ·柔性杆件动力学建模的有限元模态展开法 | 第41-43页 |
| ·机械臂对接机构仿真分析 | 第43-50页 |
| ·对接机构运动特性分析 | 第43-45页 |
| ·对接碰撞过程的力学特性分析 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56页 |