弱通信条件下水下机器人协调方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景 | 第11页 |
| ·国外多水下机器人研究 | 第11-12页 |
| ·多水下机器人应用 | 第12-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第18-19页 |
| 第2章 多机器人协调技术 | 第19-30页 |
| ·协调问题研究 | 第19页 |
| ·多机器人协调机制 | 第19-21页 |
| ·多机器人协作高层体系结构 | 第21-22页 |
| ·多机器人系统中单机器人控制体系结构 | 第22-24页 |
| ·多水下机器人编队协调控制技术 | 第24-29页 |
| ·水下机器人协调问题 | 第25-26页 |
| ·协调系统结构设计 | 第26-28页 |
| ·多水下机器人协调过程描述 | 第28-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 第3章 水下AUV编队弱通信仿真研究 | 第30-42页 |
| ·多机器人通信 | 第30-31页 |
| ·多AUV水下通信研究 | 第31-32页 |
| ·多水下机器人通信方法 | 第32-33页 |
| ·水下信道通信仿真 | 第33-35页 |
| ·水下通信方法设计 | 第35-38页 |
| ·编队系统通信协调 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 编队协调控制研究 | 第42-59页 |
| ·编队协调控制方法 | 第42-43页 |
| ·人工势场用于编队协调 | 第43-50页 |
| ·人工势场控制队形方法 | 第43-44页 |
| ·构造队形保持的势函数 | 第44-45页 |
| ·定义避障势场函数 | 第45-46页 |
| ·运动分析与平衡势场构造队形方法 | 第46-48页 |
| ·编队搜索任务的虚拟势场结构设计 | 第48-49页 |
| ·实验与结果分析 | 第49-50页 |
| ·基于行为的编队控制 | 第50-53页 |
| ·行为控制参数 | 第51-52页 |
| ·保持队形控制参数 | 第52页 |
| ·躲避障碍物控制参数 | 第52页 |
| ·行为合成 | 第52-53页 |
| ·运动预测 | 第53-57页 |
| ·DR算法 | 第53-55页 |
| ·最小二乘法预测 | 第55-57页 |
| ·实验结果及分析 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 系统设计与仿真 | 第59-69页 |
| ·环境描述 | 第59-61页 |
| ·机器人运动及其环境服务器 | 第59-60页 |
| ·机器人运动控制客户端 | 第60-61页 |
| ·水动力控制仿真 | 第61页 |
| ·多水下机器人通信 | 第61-63页 |
| ·通信方法 | 第61-62页 |
| ·通信格式 | 第62-63页 |
| ·水下多机器人编队 | 第63-65页 |
| ·基于AmigoBot仿真平台实验 | 第65-68页 |
| ·实验总结 | 第68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
