基于定性仿真的水下机器人故障诊断技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·水下机器人的故障检测与诊断技术 | 第11-17页 |
| ·故障诊断技术概述 | 第11-12页 |
| ·故障诊断在水下机器人中的应用 | 第12-13页 |
| ·水下机器人故障诊断方式 | 第13-14页 |
| ·水下机器人故障诊断国内外研究动态 | 第14-17页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| 第2章 QSIM算法在非线性系统中的应用 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·QSIM算法简介 | 第18-24页 |
| ·QSIM算法的两种定性约束条件 | 第19-20页 |
| ·定性行为 | 第20-21页 |
| ·定性仿真及其推理过程 | 第21-23页 |
| ·定性仿真过程 | 第23-24页 |
| ·典型非线性系统的定性仿真推理过程 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 水下机器人定性模型的建立 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于QSIM方法的故障诊断 | 第31-32页 |
| ·水下机器人的动力学模型 | 第32-38页 |
| ·水下机器人的动力学模型 | 第32-35页 |
| ·推进器的动力学模型 | 第35-38页 |
| ·水下机器人的定性约束方程 | 第38-41页 |
| ·机器人本体的定性约束方程 | 第38-39页 |
| ·机器人推进器的定性约束方程 | 第39-41页 |
| ·水下机器人的定性故障模型 | 第41-54页 |
| ·机器人右主推故障模型 | 第41-46页 |
| ·机器人的速度传感器故障模型 | 第46-50页 |
| ·机器人的角度传感器故障模型 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于实验数据的模型分析 | 第55-74页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·定量信息引入 | 第55-59页 |
| ·模型的分析验证 | 第59-73页 |
| ·右主推故障的分析验证 | 第59-63页 |
| ·速度传感器故障的分析验证 | 第63-67页 |
| ·角度传感器故障的分析验证 | 第67-72页 |
| ·故障检测与状态评价 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
